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我將之前的筆記合并生成了pdf，如果有有需要，可以關注公眾號“王崇衛”，在后臺輸入“DR_CAN筆記”。

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https://www.bilibili.com/video/BV1vx411V7EH?spm_id_from=333.999.0.0

穩定性_李雅普諾夫_Lyapunov

以三個小球不同的情況，簡單的定義系統的穩定：“離開平衡點后的反應隨時間衰減，或者至少不增加”

李雅普諾夫穩定性：有界的。漸進穩定性：隨著時間的進行，xt的范數會等于0。

判斷A矩陣的特征值：

• 所有特征值只有“非正”的實部為Lyapunov穩定性，
• 所有特征值值只有“負”的實部為漸進穩定性，
• 所有的特征值只要有一個“正”的實部，那么系統不穩定。

介紹了李雅普諾夫的兩種方法。

• 直接方法：求解微分方程的方法。
• 第二方法：尋找李雅普諾夫函數。

通過滑塊彈簧阻尼系統展示了李雅普諾夫第二方法，找V的藝術。

被拋棄的寫隨筆公眾號改寫技術文章了，感興趣的可以關注公眾號：王崇衛

總結

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