說明：

如何使得Turtlebot向前移動并且當存在障礙物時改變其方向

步驟：

在turtlebot端：

[turtlebot] 啟動Turtlebot

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

[turtlebot] 啟動雷達

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

在Matlab端：

運行avoiding_obstacles.m文件

運行循環(huán)以向前移動機器人并計算與機器人最近的障礙物。 當障礙物在distanceThreshold的界限內(nèi)時，機器人轉(zhuǎn)動。 該循環(huán)在運行時間20秒后停止。

代碼如下：

rosshutdown

ipaddress = '192.168.0.14';

rosinit(ipaddress);

robot = rospublisher('/mobile_base/commands/velocity');

velmsg = rosmessage(robot);

laser = rossubscriber('/scan');

scan = receive(laser, 3);

figure;

plot(scan);

spinVelocity = 0.6;

forwardVelocity = 0.1;

backwardVelocity = -0.02

distanceThreshold = 0.6;

tic;

while toc < 20

% Collect information from laser scan

scan = receive(laser);

plot(scan);

data = readCartesian(scan);

x = data(:,1);

y = data(:,2);

% Compute distance of the closest

dist = sqrt(x.^2 + y.^2);

minDist = min(dist);

% Command robot action

if minDist < distanceThreshold

% If close to obstacle, back up slightly and spin

velmsg.Angular.Z = spinVelocity;

velmsg.Linear.X = backwardVelocity;

else

% Continue on forward path

velmsg.Linear.X = forwardVelocity;

velmsg.Angular.Z = 0;

end

send(robot,velmsg);

end

clear

rosshutdown

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的如何在matlab中绘制障碍物,Turtlebot与Matlab入门教程-避开障碍物的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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