6.4 PAM功能

6.4.1 PAM功能

再現中的位置修改功能 (PAM 功能：Position Adjustment Manual) ，可在查看機器人動作狀況的同時，在不停止機器人的情況下，通過簡單的操作，對位置等進行修改。

在示教模式下或再現模式下，都可進行修改。

可對以下數據進行修改。

? 示教位置(位置)

? 示教位置(姿勢角度)

? 動作速度

? 定位等級

6.4.1.1 修改數據的輸入范圍

修改數據的輸入范圍如下：

可在以下參數中更改修改數據的輸入范圍。

? S3C1098：位置修改范圍(單位0.001mm)

? S3C1099：速度修改范圍(單位0.01％)

? S3C1100：指定修改坐標

? S3C1102：姿勢角度修改范圍(單位0.01 deg)

?無法修改基座軸、工裝軸的數據。

?執行TCP命令時的修改，是用示教工具的數據修改的。

?修改坐標為用戶坐標時，假如未進行用戶坐標的示教，則會發生錯誤。

? 若修改程序點中沒有“PL”，則修改“PL”會發生錯誤。

?無法修改位置變量及參考點的程序點。否則會發生錯誤。

?若在沒有速度標志的程序點中進行速度修改，則會發生錯誤。

6.4.2 操作方法

6.4.2.1 修改數據的設定

1. 選擇主菜單中的【程序內容】

2. 選擇【程序內容】

– 顯示程序內容畫面(示教模式)或再現畫面(再現模式)。

3. 選擇菜單中的【實用工具】

4. 選擇【PAM】

– 顯示PAM功能畫面。

5. 修改數據的設定

– 設定各個修改數據。

– ①修改程序

設定目標程序的名稱。

移動光標，按下［選擇］，顯示程序一覽畫面。

移動光標到目標程序上，按下［選擇］，修改程序設定。

–②修改狀態

顯示PAM的修改狀態。

“未完”表示修改未執行，“完成”表示修改已執行完成。

–③輸入坐標

設定目標修改坐標。

將光標移動到此，按下［選擇］，顯示選擇對話框。

移動光標到目標設定坐標系上，按下［選擇］，輸入坐標設定完成。

–④程序點編號

設定目標程序點編號。

移動光標，按下［選擇］，進入數值輸入狀態。

輸入程序點編號，按下［回車］，程序點編號設定完成。

– ⑤修改量X、Y、Z

設定目標坐標的X方向、Y方向、Z方向的增量。移動光標到目標修改數據上，按下［選擇］，進入數值輸入狀態。輸入數值，按下［回車］，修改數據設定完成。

– ⑥修改量 Rx、Ry、Rz

設定目標姿勢角度 Rx 方向、Ry 方向、Rz 方向的增量。移動光標到目標修改數據上，按下［選擇］，進入數值輸入狀態。輸入數值，按下［回車］，修改數據設定完成。

– ⑦修改量Ｖ

設定速度的增量。

移動光標，按下［選擇］，進入數值輸入狀態。

輸入數值，按下［回車］，修改數據設定完成。

– ⑧PL

在目標程序里，④設定程序點中有定位等級時會顯示。此時，可更改其數據。

無定位等級時，會顯示“－”。此時無法設定。更改定位等級時，移動光標到此處，按下［選擇］，輸入數值，按下［回車］。

6.4.2.2 執行修改

? 執行

1. 點擊【完成】

– 顯示確認對話框。

2. 選擇“是”

– 在示教模式下，可立即執行程序修改。再現模式下。則會在執行程序NOP時執行修改。

– 程序修改完成后，將清空PAM功能畫面中設定的數據。但是，在修改位置時，若有程序點軟限位超程，會發生錯誤，并且在畫面中，該超程程序點的數據不會被刪除。

? 中止執行

在再現模式下，處于等待修改狀態時，PAM功能畫面中會顯示“中止”。點擊中止后，修改處理中止。

另外，在執行修改前，若出現以下狀況，處理將自動中止。

?模式被切換時。

?發生警報時。

?切斷電源時。

? 清除數據

錯誤設定修改量，或某程序點無需再修改時，可刪除整行的數

據。

1、移動光標到要刪除數據的程序點

2. 選擇菜單中的【編輯】

3. 選擇【行清除】

– 清除整行的數據。

? 復制數據

當設定的數據和已輸入的某行數據相同時，請進行以下操作。

1. 移動光標選中要復制的一行

2. 選擇菜單中的【編輯】

– 顯示下拉菜單。

3. 選擇【行復制】

4. 移動光標到目標行

5. 選擇菜單中的【編輯】

6. 選擇【行粘貼】

– 復制修改量X ～PL 的數據到粘貼。

– 但是，粘貼行的程序點中沒有速度或PL時，則不會復制該數據。

? 取消修改

僅在示教模式下使用PAM功能修改位置后，也可將程序恢復到位置修改前

的狀態。若要進行恢復，請進行以下操作。

再現模式下無法復原程序。

1. – 位置修改完成后，修改狀態會變成“完成”。

2. 選擇菜單中的【編輯】

– 顯示下拉菜單。

3. 選擇［撤銷］

– 顯示確認對話框。

4. 選擇“是”

– 若選擇“是”，則會將程序復原到PAM修改前的狀態，修改狀態

變成“未完”。

若選擇“否”，則保持修改后的狀態。

6.5 鏡像平移變換功能

6.5.1 鏡像平移變換功能

鏡像平移變換功能可以用于左右對稱作業時的鏡像平移變換，還可對任意坐標(機器人坐標及用戶坐標)中的指定面(XY、XZ、YZ面)進行鏡像平移。鏡像平移變換中分為脈沖鏡像平移變換、機器人坐標鏡像平移變換，用戶坐標鏡像平移變換。

6.5.2 脈沖鏡像平移變換

對于預先用參數指定完成的軸，脈沖鏡像平移變換換可反轉指定軸的符號。

6.5.2.1 參數

設定以下參數指定要進行鏡像平移(反轉符號)的軸。

　S1CxG065：指定鏡像平移符號反轉軸

6.5.2.2 對象程序

不可變換無控制組的程序及相對程序。

6.5.2.3 對象控制組

在有多個控制組的系統中，若要指定變換后程序的控制組，則變換前和變換后控制組的軸結構等必須相同。

? 機器人軸：機型相同

? 基座軸：軸結構相同

? 工裝軸：軸結構相同

6.5.2.4 位置型變量

位置型變量不能鏡像平移。

6.5.3 機器人坐標鏡像平移變換

6.5.3.1 對象程序

不可變換無控制組的程序。

6.5.3.2 對象控制組

在有多個控制組的系統中，若要指定變換后程序的控制組，則變換前

和變換后的控制組的軸結構等必須相同。

? 機器人軸：機型相同

? 基座軸：軸結構相同

? 工裝軸：軸結構相同

6.5.3.3 位置型變量

位置型變量不能鏡像平移的對象。

在機器人坐標鏡像平移變換時，無法進行基座軸的鏡像平移變換。

在機器人坐標鏡像平移變換時，會對工裝中所有參數被指定為鏡像平移符號反轉的軸進行符號反轉。

6.5.4 用戶坐標鏡像平移變換功能

6.5.4.1 對象程序

不可變換無控制組的程序。

6.5.4.2 對象控制組

在有多個控制組的系統中，若要指定變換后程序的控制組，則變換前和變換后的控制組的軸結構等必須相同。

? 機器人軸：機型相同

? 基座軸：軸結構相同

? 工裝軸：軸結構相同

6.5.4.3 位置型變量

位置型變量不能鏡像平移。

用戶坐標鏡像平移變換時，會對工裝中所有參數被指定為鏡像平移符號反轉的軸進行符號反轉。

6.5.5 注意事項

像Lemma手腕這樣，S軸旋轉中心和T軸旋轉中心向X坐標方向偏移的機器人，若使用的是脈沖鏡像平移變換，即使進行了鏡像平移，也無法正確進行鏡像平移變換。因此對于此類機器人，請使用機器人坐標鏡像平移變換、或是在T軸旋轉中心設定用戶坐標，然后進行用戶坐標鏡像平移變換。

? 進行機器人坐標鏡像平移變換時

進行機器人坐標鏡像平移變換時，會將機器人坐標的XZ面作為基準面進行鏡像平移變換。因此，機器人坐標鏡像平移變換后的程序會呈現如下狀態。

? 進行用戶坐標鏡像平移變換時

將T軸旋轉中心作為鏡像移動的基準面進行鏡像平移變換時，需要在T軸旋轉中心線上設置用戶坐標后，再進行用戶鏡像平移變換。

6.5.6 操作方法

6.5.6.1 程序顯示

顯示轉換程序的程序內容畫面。

? 當前調用的程序

1. 選擇主菜單中的【程序內容】

2. 選擇【程序內容】

? 其他程序

1. 選擇主菜單中的【程序內容】

2. 選擇【程序選擇】

– 顯示程序一覽畫面。

3. 選擇調用的目標程序

6.5.6.2 鏡像變換

1. 程序顯示畫面

2. 選擇菜單中的【實用工具】

– 顯示鏡像變換畫面。

3. 選擇【鏡像變換】

– 顯示鏡像變換畫面。

6.5.6.3 變換執行

①變換原程序

選擇變換原程序名稱。移動光標，按下［選擇］，顯示程序一覽畫面。選擇目標程序，按下［選擇］。

②變換原控制組

顯示變換原程序的控制組。

③轉換程序點區間

輸入目標程序點的區間。初始值是所選程序的第一程序點到最終程序點。

④轉換目標程序

輸入轉換目標程序名稱。移動光標，按下［選擇］，進入文字輸入狀態。轉換原程序名稱會顯示在輸入框中。顯示“***”時，會變換為程序原程序名稱。

⑤轉換后控制組

設定轉換目標控制組。輸入變換后程序時，會設定為和變換原程序相同的控制組。若要進行更改，移動光標，按下［選擇］，從選擇對話框中選擇。

⑥轉換坐標

選擇轉換坐標。

脈沖　：執行當前的鏡像平移變換。

機器人：以直角坐標為基準進行鏡像變換。

用戶 ：以設定的用戶坐標號為基準進行鏡像變換。

⑦用戶坐標號

轉換坐標為“用戶”時，設定用戶坐標號。

轉換坐標為“脈沖”“機器人”時，無法進行設定。

⑧轉換基準

轉換坐標為機器人或用戶時，選擇進行鏡像變換的基準面。選項為“XY”“XZ”“YZ”。變換坐標為“機器人”時，變換對稱面為XZ面。

⑨執行

選擇【執行】或按下［回車］后，將執行鏡像平移變換。未輸入轉換目標程序名稱的話，會以轉換原程序名稱建立程序。

附：檢測圓的三點應該按照順時針順序來采集。

機器人實時糾偏系統(一)機器人實時糾偏(二)OpenCV+VS開發環境配置(三)基于結構光視覺的焊接機器人糾偏(四)基于結構光視覺的機器人焊接(五)基于結構光視覺的機器人焊接(六)機器人初始點導引(七)MATLAB攝像機工具箱標定相機參數(八)機器人的手眼標定(九)機器人坐標獲取(十)機器人調試(十一)TCP/IP客戶端API編程(十二)結構光傳感器上位機界面多線程編程(十三)TCP&UDP(十四)C/C++ Programing(十五)機器人掃描與跟蹤調試(十六)結構光傳感器庫函數(十七)結構光傳感器編程(十八)C/C++ Programing(十九)C/C++ Programing(二十)結構光傳感器編程(二十一)DX200操作要領(二十二)DX200操作要領(二十三)DX200獨立協調—工裝軸協調(二十四)DX200獨立協調—無夾具協調(二十五)圖像處理調試(二十六)STM32MODBUS_CRC編程(二十七)

在C++中調用Matlab函數(二十八)

機器人手眼標定MATLAB及C++實現

機器人位姿運算及Eigen的使用(三十)

OpenCV與Eigen矩陣運算(三十一)

VS中數據讀寫及OpenCV擬合(三十二)

VS2013配置OpenGL庫(三十三)

曲線擬合/插值C++MATLAB實現(三十四)

CV曲線擬合、MATLAB繪制、濾波及機器人平移(三十五)

DX200操作要領—示教1(三十六)

DX200操作要領—直接打開與平移變換(三十七)

總結

以上是生活随笔為你收集整理的opencv镜像_DX200操作要领—PAM与镜像平移变换（三十八）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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