在上一節(jié)已經(jīng)進(jìn)行了UR3機(jī)械臂的運動規(guī)劃仿真，這一節(jié)就進(jìn)行真實的UR3機(jī)械臂運動控制。

1. 電腦和UR3機(jī)械臂連接配置

在啟動UR3機(jī)械臂后，筆記本電腦通過網(wǎng)線連接UR3的控制箱，此時需要配置網(wǎng)絡(luò)連接，網(wǎng)絡(luò)名就取為ur3，具體配置如下圖所示。

配置后，電腦就和UR3機(jī)械臂處于同一網(wǎng)關(guān)了。

?

?2. 啟動真實UR3機(jī)械臂

執(zhí)行以下指令啟動UR3機(jī)械臂，但是會報錯：AttributeError: 'RobotStateRT' object has no attribute 'q_actual'以及Exception: Fatal error when unpacking RobotState packet。

roslaunch ur_bringup ur3_bringup.launch robot_ip:=192.168.0.100 # 192.168.0.100 是UR3機(jī)械臂的IP地址

雖然最后提示Robot connected，但是如果此時我們打開另一個終端執(zhí)行如下指令啟動運動規(guī)劃的話，就會發(fā)現(xiàn)有問題：Waiting for /follow_joint_trajectory to come up，如下。

roslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch

?所以UR3機(jī)械臂環(huán)境并沒有啟動成功。當(dāng)然，我們可以按照錯誤一步步修改程序，但是因為ur_driver包是舊版驅(qū)動，存在較多問題，因此我們直接使用新版驅(qū)動包，省去多次解決程序問題的麻煩，去該網(wǎng)頁下載，如下圖。

?下載后將壓縮包放在ur工作空間中的 src/universal_robot 目錄下，解壓提取并命名為 ur_modern_driver，如下。

?此時再執(zhí)行如下指令啟動UR3機(jī)械臂，報錯：const struct hardware_interface::ControllerInfo has no member named hardware_interface。

?這個報錯只需要將 /src/universal_robot/ur_modern_driver/src/ur_hardware_interface.cpp 文件中相應(yīng)出錯的代碼hardware_interface成員改為type即可，如下。

?此時再啟動UR3機(jī)械臂就不會報錯了(我這邊沒有配置robot_ip，是因為直接配置了ur3_bringup.launch)，如下圖。

?然后再執(zhí)行以下指令，即可成功啟動運動規(guī)劃，如下。

roslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch

?

3. 編程實現(xiàn)UR3機(jī)械臂的運動控制

運動規(guī)劃的python文件配置和運行還是和上一節(jié)一樣，只更換一下代碼就行(具體的關(guān)節(jié)值要和UR3機(jī)械臂初始值有關(guān)，避免打到桌子或者人)，代碼如下，最終效果如下。

#!/usr/bin/env pythonimport sys import time import math import rospy import moveit_commander from geometry_msgs.msg import Pose, PoseStamped from trajectory_msgs.msg import *def diaker_move(arm, path):fraction = 0attempt = 0while fraction < 1.0 and attempt < 5:(plan, fraction) = arm.compute_cartesian_path(path, 0.01, 0.00)attempt += 1if fraction < 0.8:rospy.loginfo("======= motion fail ======= " + str(fraction))arm.execute(plan, wait=True)if __name__ == '__main__': rospy.init_node('ur3_moveit')moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)arm = moveit_commander.MoveGroupCommander('manipulator')position = [-0.84, -2.20, -1.02, -1.56, 1.49, 5.71]arm.set_joint_value_target(position)traj = arm.plan()arm.execute(traj)position = [-1.32, -2.69, -0.56, -1.56, 1.49, 5.71]arm.set_joint_value_target(position)traj = arm.plan()arm.execute(traj)moveit_commander.roscpp_shutdown()

?

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ubuntu16.04安装UR3/UR5/UR10机械臂的ROS驱动并实现gazebo下Moveit运动规划仿真以及真实UR3机械臂的运动控制(3)的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。