1、情況一：

兩幀圖像 -》 提取特征-》特征匹配-》通過2d-2d計(jì)算 F基礎(chǔ)矩陣、E 本質(zhì)矩陣 、H? 單一性矩陣 -》解析出 相機(jī)自身的運(yùn)動R和T -》再通過三角化，將2d點(diǎn)轉(zhuǎn)為相機(jī)的3d點(diǎn)（每個(gè)空間點(diǎn)在兩個(gè)相機(jī)坐標(biāo)系下的投影3D坐標(biāo)與像素2D坐標(biāo)）

再通過pnp（）算法，輸入3d 、2d 、R、T-》輸出相機(jī)相對于空間3D點(diǎn)的R和T的關(guān)系

?

2、情況二：
一張圖像-》獲取2d點(diǎn)和計(jì)算圖像平面上的2d點(diǎn)相對于固定平面中心點(diǎn)O的每個(gè)3D點(diǎn)-》再通過pnp（）算法，輸入3d 、2d 、R、T-》輸出相機(jī)相對于圖像平面上的中心點(diǎn)O的R和T的關(guān)系

創(chuàng)作挑戰(zhàn)賽新人創(chuàng)作獎勵(lì)來咯，堅(jiān)持創(chuàng)作打卡瓜分現(xiàn)金大獎

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的opencv的pnp（）算法接口是相对于3D点，输出的是相机与3D点之间的R和T的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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