前言

1 激光三角測距

激光三角測距法原理很簡單，是通過一束激光以一定的入射角度照射被測目標，激光在目標表面會產生漫反射，在另一角度利用透鏡對反射激光匯聚成像，光斑成像在CCD（Charge-coupled Device，感光耦合組件）位置傳感器上。當被測物體沿激光方向發生移動時，位置傳感器上的光斑將產生移動，其位移大小對應被測物體的移動距離，因此可通過算法設計，由光斑位移距離計算出被測物體與基線的距離值。由于入射光和反射光構成一個三角形，對光斑位移的計算運用了幾何三角定理，故該測量法被稱為激光三角測距法。
激光三角法測距分為直射式和斜射式兩種，一般市面上常見的均為直射式，斜射方法比較復雜。Halcon例程采用的是直射式的方法。

2 直射式

標定

激光三角系統相機的標定和一般的2D相機流程基本一致。此系統的搭建是由一個面陣相機和一臺激光發射器組成，步驟如下：

使用標準相機標定程序確定攝像機的內部和外部參數；

確定激光投影平面相對于世界坐標系的方向，通過計算一個面向z=0的平面的位姿來確定；

從兩個連續的profiles文件中

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Halcon例程详解（激光三角系统标定）—— calibrate_sheet_of_light_calplate.hdev的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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