? ? ?ABB機(jī)器人網(wǎng)站有一個(gè)?Safemove?功能的介紹，在Overview頁面右半版有一篇文檔是?SafeMove?White?Paper?，在45頁的?pdf?文檔中，詳細(xì)了介紹工業(yè)機(jī)器人的安全原則，以及ABB工業(yè)機(jī)器人自身?EPS?(Electronic?Position?Switches)?和?SafeMove?的安全特性。

?????EPS?是個(gè)什么東東呢？可以說是另外一個(gè)獨(dú)立監(jiān)控機(jī)器人位置的計(jì)算機(jī)，與主機(jī)同時(shí)工作，一旦機(jī)器人運(yùn)行到危險(xiǎn)區(qū)域，便執(zhí)行設(shè)定的處理程序，雙重保障機(jī)器人的安全問題，是另外一個(gè)硬件的功能。與?RAPID?的Worldzone?軟件功能(主CPU)是有區(qū)別的.

?????Youku上?有一段safemove的演示視頻，感興趣的可對照白皮書看看介紹了什么功能。地址：http://v.youku.com/v_show/id_XMTE5NjMwMDM2.html

?????在其他品牌的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中，也存在著類似的安全系統(tǒng)，比如?Reis?的硬件叫SC/SC2??（即safety?controller?1?代?和?2代），Kuka?類似的功能稱為Safe?Robot?(SafeRobot?硬件應(yīng)該是?SafeRDC)。

這類系統(tǒng)是近年才開始配置的。

??????REIS是在1999年推出此類裝置。在一則介紹REIS歷史的短片中，提到1999年，REIS的專利產(chǎn)品safety?controller。

ABB?的?IRC5?系統(tǒng)包含的?EPS?功能是在?2007年推出的，原文如下：

“V?ster?s,?Sweden,?April,?20,?2007.?–?ABB,?the?global?power?and?automation?technology?group,?today?announced?the?launch?of?EPS,?Electronic?Position?Switches,?part?of?the?new?generation?of?robot?safety?from?the?industrial?robot?manufacturer.”。

而Kuka的?Safe?Robot?在2005年10月也曾報(bào)道過，原文如下：

“Augsburg/Friedrichshafen,?Germany.?October?2005?–?New?KUKASafe?Robot?technology?at?the?Fakuma?trade?fair:?a?KUKA?robot?operates?safely?in?Automatic?mode?without?mechanical?axis?range?monitoring,?while?an?innovative?software?function?prevents?the?robot?from?“breaking?out”?of?its?defined?workspace.?A?whole?new?range?of?applications?is?now?opening?up?for?robotic?automation.”

此類裝置的原理基本上就是用一個(gè)另外的獨(dú)立計(jì)算機(jī)來獲取各軸電機(jī)編碼器的信息，進(jìn)而計(jì)算監(jiān)控，并與主CPU比較，一旦兩者數(shù)據(jù)偏差過大，即采取某些措施來保護(hù)人和機(jī)器。

KUKA?整合技術(shù)?（KUKA.SafeOperation）

http://www.kuka-robotics.com/zh/products/software/hub_technologies/start.htm

????KUKA.SafeOperation?功能應(yīng)用在?Safe?Robot?Technology?范圍內(nèi)，提供限制和監(jiān)控機(jī)器人工作區(qū)和防護(hù)區(qū)的與安全相關(guān)的軟件和硬件部件。?機(jī)械軸范圍監(jiān)控裝置由此變得多余。?安全功能符合?ISO?13849-1?中第?3?類的性能級?d?的要求。?KUKA.SafeOperation?監(jiān)控機(jī)器人軸和附加軸的速度和加速度。?為了對機(jī)器人進(jìn)行三維立體監(jiān)控，最多可有七個(gè)笛卡爾空間（直角坐標(biāo)系）供使用，可根據(jù)需要分別配置為防護(hù)區(qū)或者工作區(qū)。?為每個(gè)工作區(qū)可以另行規(guī)定一個(gè)安全監(jiān)控的速度。?一個(gè)輔助直角坐標(biāo)系用于表示防護(hù)柵的位置。?直角坐標(biāo)區(qū)間的監(jiān)控也以機(jī)器人的工具為參照基準(zhǔn)，最多可以配置三種不同的工具。?在傳動(dòng)裝置激活的情況下安全地停止運(yùn)行、與空間無關(guān)的全局的速度監(jiān)控和可靠地報(bào)告機(jī)器人當(dāng)前位置，這三者更加完善了庫卡安全機(jī)器人技術(shù)所具備的功能。?經(jīng)由雙信道輸入端或者經(jīng)由安全總線系統(tǒng)，根據(jù)生產(chǎn)流程激活或者取消監(jiān)控。??KUKA.SafeOperation?開辟了新型而經(jīng)濟(jì)的生產(chǎn)單元配置和人機(jī)協(xié)作的可能性。?設(shè)備對場地的需求顯著減少，保護(hù)裝置可以只局限于此減小的范圍內(nèi)。
通過安全停止，機(jī)器人在“停機(jī)狀態(tài)”時(shí)，驅(qū)動(dòng)裝置仍然保持被控制。?機(jī)器人重新啟動(dòng)受到安全監(jiān)控。?這樣就可以實(shí)現(xiàn)在時(shí)間上得到優(yōu)化的人機(jī)協(xié)作：?例如：在手動(dòng)為放料臺(tái)裝料時(shí)，工作人員就可以從較短的距離處將部件直接放入機(jī)器人夾持器中。

§?庫卡新一代機(jī)器人產(chǎn)品發(fā)布會(huì)重慶站隆重舉行?http://www.china-robotics.com/news/show.php?itemid=473?

首次將整個(gè)安全控制器無縫集成至沒有任何專用硬件的KR?C4控制系統(tǒng)中。所有的安全功能和以安全為導(dǎo)向的通信都是基于Ethernet協(xié)議得以執(zhí)行。KR?C4的安全理念以多核處理器技術(shù)為中心，可確保雙通道系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)安全應(yīng)用。此外，該系統(tǒng)不僅具有監(jiān)控功能，它還能安全地控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和速度。KR?C4摒棄了具有很大使用限制性的專用硬件組件，其以軟件為基礎(chǔ)的安全接口具有無限擴(kuò)展性，這些都為革命性的、全新自動(dòng)化安全理念的實(shí)施鋪平了道路。這些都?需要大量的數(shù)據(jù)輸入和輸出，而KR?C4的架構(gòu)則能使庫卡將所有這些靈活地整合到一起。

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注：到目前為止,發(fā)現(xiàn)安全方面做得最好的，還是歐系機(jī)器人。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的关于SafeMove White Paper功能的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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