概念

??????? 工具坐標(biāo)系是把機(jī)器人腕部法蘭盤(pán)所握工具的有效方向定為Z軸，把坐標(biāo)定義在工具尖端點(diǎn)，所以工具坐標(biāo)的方向隨腕部的移動(dòng)而發(fā)生變化。

??????? 工具坐標(biāo)的移動(dòng)，以工具的有效方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，與機(jī)器人的位置、姿勢(shì)無(wú)關(guān)，所以進(jìn)行相對(duì)于工件不改變工具姿勢(shì)的平行移動(dòng)操作時(shí)最為適宜。

??????? 建立了工具坐標(biāo)系后，機(jī)器人的控制點(diǎn)也轉(zhuǎn)移到了工具的尖端點(diǎn)上，這樣示教時(shí)可以利用控制點(diǎn)不變的操作方便地調(diào)整工具姿態(tài)，并可使插補(bǔ)運(yùn)算時(shí)軌跡更為精確。所以，不管是什么機(jī)型的機(jī)器人，用于什么用途，只要安裝的工具有個(gè)尖端，在示教程序前務(wù)必要準(zhǔn)確地建立工具坐標(biāo)系。

??????? 位置數(shù)據(jù)
??????? 位置數(shù)據(jù)是指工具尖端點(diǎn)在法蘭盤(pán)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值。?

位置數(shù)據(jù)的創(chuàng)建方法有兩種。

??????? 1? 直接輸入法（不推薦使用）
? ? ? ? ??? 如果已知工具的具體尺寸，可直接輸入具體數(shù)值。
??????? 2? 工具校驗(yàn)（常用）
??????????? 進(jìn)行工具校驗(yàn)，需以控制點(diǎn)為基準(zhǔn)示教5個(gè)不同的姿態(tài)(TC1至 5)。根據(jù)這5個(gè)數(shù)據(jù)自動(dòng)算出工具尺寸。應(yīng)把各點(diǎn)的姿態(tài)設(shè)定為任意方向的姿態(tài)。若采用偏向某一方向的姿態(tài)，可能出現(xiàn)精度不準(zhǔn)的情況。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的机器人 工具坐标系的标定的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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