??????? 在很多時候，有多個任務具有動作命令指令。為了防止多個任務運行動作命令時，對僅有的一個機器人產生的控制沖突，有必要進行連鎖處理。一個任務進行機器人控制時，另一個任務則會等待控制權。這樣，各任務就可以完全按照預定的順序執行各自的動作語句。
??????? 通過 MemSw 與 Wait 指令同時使用，可以做任務間的互鎖。

??????? 每個任務在執行動做之前，通過 MemSw 與 Wait 指令確認機器人可用之后，再開始動作指令的執行。

MemSw 函數?? ??用于返回指定存儲器I/O位的狀態。
???????????? 格式?? ? ? MemSw（位編號)
???????????? 參數?? ? ? 位編號? 以表示存儲器I/O位編號的數值進行指定。
????????? ?? 返回值?? 指定的位為ON時返回“1” 返，為OFF時返回“0” 返。
????????? ?? 說明?????? MemSw用于返回1個存儲器I/O位的狀態。MemSw通常與MemOn及MemOff命令配套使用。

??????????????????????? ? MemOn用于將指定的位設為ON。

????????????????????????? MemOff則用于將指定的位設為OFF。

舉例：

Function main Integer I MemOff 1 Xqt 2, task2 For i = 1 to 100 Wait MemSw(1) = Off //在進行 go 指令之前等待機器人的控制權Go P(i) MemOn 1 // go 指令執行之后，釋放機器人的控制權Next I FendFunction task2 Integer I For i = 101 to 200 Wait MemSw(1) = On //在進行 go 指令之前等待機器人的控制權Go P(i) MemOff 1 //go 指令執行之后，釋放機器人的控制權Next I Fend
利用命令窗口的簡單操作示例。
> memon 1
> print memsw(1)
1
> memoff 1
> print memsw(1)
0

總結

以上是生活随笔為你收集整理的EPSON 机器人多任务下的互锁处理的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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