UDS - 诊断协议和协议栈介绍
目錄
UDS介紹
UDS命令形式
UDS的26種服務
UDS on CAN (CAN上的UDS為例說明)
常用UDS命令
故障碼（四個大類）
NRZ碼
CAN ID與CAN節點尋址關系
UDS源代碼 （UDS協議棧）
CAN診斷實戰
UDS介紹
UDS（全稱：UnifiedDiagnostic Services）
UDS包含了ISO 14229下屬的7個子協議，其中ISO 14229-2還是會話層的，所以UDS僅包括應用層的說法也是錯誤的。
UDS本質上是一種定向的通信，是一種交互協議（Request/Response），即診斷方(Tester)給ECU發送指定的請求數據（Request）。響應包括肯定響應和否定響應。
ECU：實現UDS server協議棧
診斷儀：實現UDS client協議棧
參考：http://www.catarc.org.cn/upload/202001/22/202001220940052097.pdf
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UDS命令形式
UDS的請求命令有4種構成方式
即SID，SID+SF（Sub-function），SID+DID（Data Identifier）（讀寫用），SID+SF+DID。
UDS的26種服務
但常用的服務是加背景色的15種。
服務分為：權限控制、讀取數據/信息、寫入數據/信息、通信控制、功能控制這幾類。
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UDS on CAN (CAN上的UDS為例說明)
CAN ID
0x7df?(BROADCAST_ID)
對于specific的ECU，設計UDS時，會指定一個唯一的CAN ID（通常是0x7YZ），用于和指定的ECU進行UDS通訊。
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CAN的數據格式大致如下所示：
CAN 標志 | Data Length Code | Data Field
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CAN幀的Data Field表示的就是網絡層的?PDU?；將網絡層的PDU簡寫為?N_PDU?。
PDU=N_PDU的長度+N_PDU.
N_PDU=?ID+數據類型+數據域，
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常用UDS命令
讀取軟件版本號
SID+DID
SID : 0x22
DID: OEM自定義（例如0xF095）
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寫入數據
SID+DID+Data
SID:0x27
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芯片進入reset狀態
SID: 0x11
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燒寫程序
SID+SF
SID: 0x10
SF:0x02
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安全訪問（輸入秘鑰，建立連接）
SID:0x27
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讀取DTC
SID:0x19
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故障碼（四個大類）
分別是PCBU，P是powertrain動力系統，C是Chassis底盤，B是Body車身，U是network通信系統。一個DTC信息占用4個字節。最后一個字節是DTC的狀態。
第一個字節在乘用車中，前兩個bit代表P/C/B/U（動力/底盤/車身/網絡）中的一個，之后六個bit是數字，合在一起的樣子形如“C01”。第一個字節的前2個bit中，用00/01/10/11分別表示P/C/B/U。
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NRZ碼
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CAN ID與CAN節點尋址關系
ECU上CAN ID尋址。CAN基于報文ID。不像Ethernet，基于節點地址的。
每一個ECU都有2個CAN幀ID，分別對應收和發的物理尋址。
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UDS源代碼 （UDS協議棧）
UDS 協議棧 源代碼
https://github.com/openxc/uds-c
UDS server （ECU）
https://zhuanlan.zhihu.com/p/37310388
UDS client (Diagnostics tool)
https://udsoncan.readthedocs.io/en/latest/
https://github.com/pylessard/python-udsoncan
商用軟件舉例：
| ISO 14229/UDS Sofware Details |
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CAN診斷實戰
https://zhuanlan.zhihu.com/p/51338035
http://forums.codeblocks.org/index.php?topic=21905.0
https://github.com/peplin/ecomcat_to_openxc
總結
以上是生活随笔為你收集整理的UDS - 诊断协议和协议栈介绍的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。
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