安全雙回路的監(jiān)控：（工業(yè)上的安全，是指安全等級，沒有絕對的安全）

1.?????機械式：監(jiān)控關斷繼電器的輔助反饋觸點，這個關斷繼電器包含機械聯(lián)鎖觸點，這樣反饋觸點和主觸點可以同步開關動作。

2.?????電子式：在關斷觸點上使用Pulse Test脈沖測試，安全繼電器輸出短脈沖電壓到繼電器線圈和反饋觸點上，繼電器的輸入監(jiān)控脈沖反饋檢測兩個通道是否有短路。

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什么是drive的安全關斷？?安全關斷功能STO? safety stop option

??????有了安全關斷(STO)功能，驅(qū)動器的電源可以被安全斷開，電機輸出軸將沒有轉(zhuǎn)矩輸出，因此機器負載不會產(chǎn)生任何的危險動作。這個功能是通過關閉驅(qū)動器內(nèi)部的(IGBT)輸出來實現(xiàn)的。對于PLd和Cat.3安全等級，需要使用獨立雙通道回路去關閉IGBT的輸出。

????????安全回路監(jiān)控設備的防護門或者緊急停止按鈕的狀態(tài)，如果防護門被打開，機器人將不能被重新起動。這個禁止功能是通過兩個獨立的路徑來實現(xiàn)：

1.?????安全回路通過硬件使能，禁止輸出到IGBT功率單元的脈沖信號，切斷控制IGBT的信號。

2.?????安全回路斷開驅(qū)動器的電源，驅(qū)動器的半導體功率橋?qū)⒉辉偌せ睢?/span>

3.?????以上的兩個動作同時進行，保證了能盡量有效的保證人員安全。

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什么是SBC? safe brake controll

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老款硬線連接實現(xiàn)的驅(qū)動器安全STO SBC。(基于雙硬線的安全回路，驅(qū)動器的安全關斷、安全剎車、皆由硬線與安全接觸器實現(xiàn)）

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新款基于Safety over EtherCAT網(wǎng)絡幀實現(xiàn)的驅(qū)動器安全STO SBC。（基于FSOE的安全回路，驅(qū)動器的安全關斷、安全剎車、皆由Ethercat幀發(fā)送接收。Ethercat普通數(shù)據(jù)中混合寫有安全信息的Ethercat幀，帶有安全信息的Ethercat幀，由FSOE協(xié)議提取。各主從網(wǎng)絡設備間都具有獨立的看門狗定時器監(jiān)督安全幀的周期發(fā)送與接收）。

EtherCAT有一個加強的協(xié)定版本，Safety over EtherCAT，可以在同一個網(wǎng)絡上進行安全相關的通訊和一般的控制通訊。此安全通訊是以EtherCAT的應用層為基礎，不會影響底層的通訊協(xié)定。Safety over EtherCAT有通過IEC 61508的認證，符合安全完整性等級（SIL）3的要求。

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最后關注一下C4控制柜的US2電源

前提條件1：如果使用US2電源，則需要標配Q5、Q6接觸器。Q5、Q6接觸器為串聯(lián)連接。

前提條件2：US2是通過ProfiSafe信號設定的，而不是Profinet信號。US2電源的信號設定部分安全等級滿足Cat.3等級標準。

Q5、Q6接觸器的連接方式為串聯(lián)，提高了US2電源的斷開能力，如果上位ProfiSafe發(fā)信號需要斷開US2電源，那么從安全級別上來講，US2電源的斷開能力，是滿足Cat.3安全等級的。?因此US2電源屬于一個安全電源。

US2應用舉例：US2電源控制外部設備的安全裝置，例如外部電機的制動器。當電機失效時，PLC指定US2電源斷開，從而使電機制動器制動，維護財產(chǎn)安全。

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備注：US1電源與US2電源最主要的區(qū)別為安全等級，US2的安全等級為Cat.3等級標準。

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的KUKA---US2电源的安全属性-------老款硬线连接实现的DRIVE安全STO SBC 、新款基于Safety over EtherCAT 网络帧实现的DRIVE安全STO SBC的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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