參考博客:https://blog.csdn.net/qq_38589460/article/details/82559816

https://blog.csdn.net/Robot_Starscream/article/details/90245456

本機安裝的是opencv3.0

在Examples/ROS/ORB-VIO以及/VI-ORB/src/LearnVIORB-RT下的CMakeLists.txt都要進行修改

將find_package(OpenCV 2.4.3 REQUIRED)

直接換成find_package(OpenCV 3.0 REQUIRED)

在編譯工程時,提示cv_bridge缺失,"depends on non-existent package 'cv_bridge' and rosdep claims that it is not a system dependency"則按照第二個博客安裝了??sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge

遇到的其他問題,參考這個博客:https://blog.csdn.net/wys422/article/details/78416654

在所有使用了usleep函數的文件中添加頭文件:#include <unistd.h>

還提示eigen的錯誤,按照下面的方法進行修改.

?

在config目錄下的euroc.yaml文件中修改軌跡保存路徑,然后使用evo工具將獲取的軌跡與euroc的groundtruth對比.?

得到的軌跡對比以及ape誤差統計,精度還是蠻不錯的.

?

總結

以上是生活随笔為你收集整理的VI-ORB环境配置的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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