1. 首先是安裝相應(yīng)的mynt SDK.

• http://www.myntai.com/mynteye/depth小覓官網(wǎng),在sdk下拉菜單中點(diǎn)擊MYNT EYE Depth SDK,然后選擇Linux Installation
• 安裝安裝步驟說(shuō)明一步步的安裝,安裝sample后,測(cè)試一下安裝是否成功.

?

?我的電腦上安裝了ROS,所以可以點(diǎn)擊上面第一幅圖中的ROS Installation,主要是操作下面這些步驟,尤其是RViz Display和Publish,

• ?

?

launch文件在/home/yunlei/mynt-sdk/MYNT-EYE-D-SDK/wrappers/ros/src/mynteye_wrapper_d/launch/mynteye.launch

執(zhí)行Publish之后,通過(guò) Rviz界面可以查看目前關(guān)于mynt相機(jī)發(fā)布的話題后哪些,也可以設(shè)置發(fā)布或者屏蔽一些topics.發(fā)布出來(lái)的topics都是按照mynteye.launch文件中的參數(shù)設(shè)置呈現(xiàn)出來(lái)的,比如默認(rèn)打開(kāi)IR并且IR density是4,如果想關(guān)掉IR那么就把

<!-- IR intensity -->
? <arg name="ir_intensity" default="4" />中的"4"改成0

如果獲取進(jìn)行畸變矯正之后的圖像數(shù)據(jù),那么就把

?<arg name="color_mode" default="$(arg color_raw)" />中的color_raw改成color_rectified

?

二. 使用rosbag record錄制mynt相機(jī)發(fā)布的圖像和IMU數(shù)據(jù).

1. 首先查看目前可以訂閱哪些topics,一個(gè)簡(jiǎn)單的方法就是試一下指令: rosbag record -a?

?

使用下面這條指令錄制雙目灰度圖另外加IMU數(shù)據(jù)

rosbag record newbag /mynteye/left/image_mono /mynteye/right/image_mono /mynteye/imu/data_raw?
?

然后使用kalibr中的kalibr_bagextractor工具將上一步生成的bag提取出來(lái),檢查圖像和IMU數(shù)據(jù)

三.獲取兩個(gè)小時(shí)的IMU數(shù)據(jù)標(biāo)定IMU的bias和noise參數(shù)

四.使用kalibr中的kalibr_calibration_imu_camera工具標(biāo)定相機(jī)和IMU之間的外參.

1.首先是IMU的參數(shù)文件imu_mynt.yaml

rostopic: /mynteye/imu/data_raw update_rate: 200.0 #Hzaccelerometer_noise_density: 0.0268014618074 #continous accelerometer_random_walk: 0.00262960861593 gyroscope_noise_density: 0.00888232829671 #continous gyroscope_random_walk: 0.000379565782927

2. 相機(jī)的參數(shù)文件camchain.yaml

單目

cam0:camera_model: pinholedistortion_coeffs: [0, 0, 0, 0]distortion_model: radtanintrinsics: [698.4000, 698.4000, 625.39611, 362.95666]resolution: [1280, 720]rostopic: /mynteye/left/image_mono

雙目(要注意寫(xiě)左右目相機(jī)的平移量時(shí)應(yīng)該是以米為單位,我剛開(kāi)始就寫(xiě)成了以毫米為單位,119.907,導(dǎo)致最后的標(biāo)定結(jié)果很差)

cam0:camera_model: pinholedistortion_coeffs: [0, 0, 0, 0]distortion_model: radtanintrinsics: [698.4000, 698.4000, 625.39611, 362.95666]resolution: [1280, 720]rostopic: /mynteye/left/image_mono cam1:T_cn_cnm1:- [1.0, 0.0, 0.0, -0.11990736389160156250]- [0.0, 1.0, 0.0, 0.00000000000000000]- [0.0, 0.0, 1.0, 0.00000000000000000]- [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]camera_model: pinholedistortion_coeffs: [0, 0, 0, 0]distortion_model: radtanintrinsics: [698.4000, 698.4000, 625.39611, 362.95666]resolution: [1280, 720]rostopic: /mynteye/right/image_mono

標(biāo)定板的參數(shù)文件(我使用的是april_6x6_80x80的標(biāo)定板)

target_type: 'aprilgrid' #gridtype tagCols: 6 #number of apriltags tagRows: 6 #number of apriltags tagSize: 0.088 #size of apriltag, edge to edge [m] tagSpacing: 0.3 #ratio of space between tags to tagSize

五/總結(jié)

下面前兩幅圖是我標(biāo)定的結(jié)果,后兩幅圖是下載的dynamic數(shù)據(jù)集使用kalibr標(biāo)定的結(jié)果,這樣比較下來(lái),誤差還是有些大的,不知需要注意哪些細(xì)節(jié)可以讓標(biāo)定效果更好.

?dynamic數(shù)據(jù)集使用kalibr的標(biāo)定結(jié)果.

d?

?

?分析標(biāo)定結(jié)果精度不高的原因

1. 拍攝的圖像不夠清晰

2. 給定的imu的參數(shù)精度不高(現(xiàn)在使用的數(shù)據(jù)是參考一位網(wǎng)友的數(shù)據(jù),,自己還沒(méi)有標(biāo)定,這個(gè)需要標(biāo)定一下,或者查看一下資料,找到我這款相機(jī)的IMU的具體參數(shù),)

3. 圖像的幀率會(huì)影響標(biāo)定結(jié)果嗎?我目前的是30fps

4. 我使用的圖像是去過(guò)畸變并進(jìn)行了畸變矯正后的圖像,這樣的操作會(huì)影響標(biāo)定結(jié)果嗎?

6.我對(duì)比了dynamic數(shù)據(jù)集的圖像,雖然他們的分辨率只有752*480但是圖像清晰度很高,圖像中的標(biāo)定板區(qū)域亮度高于其余部分.

雖然我們獲取的是720p的圖像,雖然我們采集數(shù)據(jù)集時(shí)運(yùn)動(dòng)比較緩慢,但是查看圖像,仍然有不少圖像出現(xiàn)了模糊.

幀率大致在20fps

7.還有通過(guò)查看數(shù)據(jù)集的圖像可以看出,錄制的bag文件初始幾秒時(shí)間,相機(jī)保持不動(dòng),然后再采取不同的動(dòng)作盡可能的讓IMU激勵(lì)起來(lái),與我們的數(shù)據(jù)相比,數(shù)據(jù)集中,運(yùn)動(dòng)更猛烈一些.

?

8. 明天做測(cè)試(1) 使用原始的圖像數(shù)據(jù),(2)在采集過(guò)程中運(yùn)動(dòng)更加劇烈有些,(2)開(kāi)始采集后要先靜置相機(jī)幾秒再開(kāi)始運(yùn)動(dòng),

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的mynt product model: D1000-IR-120标定相机和IMU外参的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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