1. 在之一中使用kalibr標(biāo)定mynt相機(jī)和內(nèi)置imu的外參數(shù),使用的是720p,30fps的雙目圖像和200hz的imu數(shù)據(jù),標(biāo)定結(jié)果誤差比較大,這一次我們改用480p,60hz的雙目圖像和200hz的imu數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)定,需要在mynt_sdk中的mynteye.launch中進(jìn)行如下修改.

默認(rèn)獲取圖像的2560x720,30fps，可以在<arg?name="stream_mode"?default="$(arg stream_2560x720)"?/>處修改圖像分辨率，如果分辨率改為stream_1280x480那么就可以將<arg?name="framerate"?default="30"?/>中的幀率改為60，如果分辨率是720p，那么此處最大是30.

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MYNT D1000-IR-120雙目相機(jī)和IMU外參標(biāo)定

一、使用工具：安裝了ROS的Ubuntu16.04系統(tǒng)，D1000-IR-120系列的小覓相機(jī)一部，april_6x6_80x80的標(biāo)定板一塊。

二、前期準(zhǔn)備工作：

從mynt官網(wǎng)上下載對(duì)應(yīng)標(biāo)定相機(jī)的Linux Installation 版本的SDK，并按照安裝說(shuō)明安裝到電腦上（http://www.myntai.com/mynteye/depth）。

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根據(jù)需求在mynt-sdk/MYNT-EYE-D-SDK/wrappers/ros/src/mynteye_wrapper_d/launch/mynteye.launch文件中設(shè)置相機(jī)獲取圖像的參數(shù)，主要設(shè)置參數(shù)項(xiàng)如下：1）將?

<arg?name="ir_intensity"?default="4"?/>中的"4"改成0

默認(rèn)獲取的圖像是未經(jīng)過(guò)雙目畸變校正后的圖像，如果需要畸變校正后的圖像則將?<arg?name="color_mode"?default="$(arg color_raw)"?/>中的color_raw改成color_rectified.根據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果，無(wú)論是否進(jìn)行過(guò)rectified處理，只要標(biāo)定過(guò)程中使用的相機(jī)配置文件中的相機(jī)內(nèi)參數(shù)，以及相機(jī)畸變系數(shù)寫(xiě)正確了，對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果的精度影響不大。

默認(rèn)獲取圖像的2560x720,30fps，可以在<arg?name="stream_mode"?default="$(arg stream_2560x720)"?/>處修改圖像分辨率，如果分辨率改為stream_1280x480那么就可以將<arg?name="framerate"?default="30"?/>中的幀率改為60，如果分辨率是720p，那么此處最大是30.根據(jù)標(biāo)定結(jié)果推薦使用60fps的640x480的圖像來(lái)標(biāo)定。

• 開(kāi)始標(biāo)定

??首先使用在上面terminal 2中打開(kāi)的Rviz窗口中勾選需要的topics,只有勾選上的topics，才可以被subscribe，我們需要勾選上的項(xiàng)包括，Left Image以及其下的image_mono,Right Image以及其下的image_mono(因?yàn)榛叶葓D完全可以完成標(biāo)定所以使用灰度圖就可以了)，還有imu也要勾選上。

然后使用指令：rosbag record bagname.bag topics將我們需要的話題數(shù)據(jù)直接寫(xiě)入到bag文件，這里的話我們使用的指令為:rosbag record mynt_480p_rectified.bag /mynteye/left/image_mono /mynteye/right/image_mono /mynteye/imu/data_raw .

使用rosbag record imu0.bag /mynteye/imu/data_raw錄制相機(jī)靜置兩個(gè)小時(shí)的imu數(shù)據(jù)，使用imu_utils工具標(biāo)定imu的高斯白噪聲和隨機(jī)游走參數(shù)。

在使用kalibr工具開(kāi)始標(biāo)定之前，首先生成標(biāo)定所需要的三個(gè)配置文件camchain.yaml, imuchain.yaml, april.yaml.

使用kalibr工具中的kalibr_calibration_imu_camera腳本標(biāo)定相機(jī)和imu的外參數(shù)，使用指令：kalibr_calibration_imu_camera --bag record mynt_480p_rectified.bag --cam camchain.yaml --imu imuchain.yaml --traget april.yaml --bag-from-to 5 50.(可以使用--bag-from-to參數(shù)截取數(shù)據(jù)集中5s到50s的數(shù)據(jù)用來(lái)標(biāo)定)。

• 標(biāo)定結(jié)果與相機(jī)提供的數(shù)據(jù)對(duì)比

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• 總結(jié)

通過(guò)標(biāo)定的結(jié)果與官方提供的參數(shù)對(duì)比，標(biāo)定的相機(jī)和imu的旋轉(zhuǎn)變換的精度較高，但是平移量的兩者差距比較大，得虧相機(jī)和IMU之間的平移向量對(duì)VIO系統(tǒng)的影響不會(huì)很大，而旋轉(zhuǎn)變換則是很關(guān)鍵的。以30fps幀率獲取的2560x720的圖像，盡管在運(yùn)動(dòng)比較平穩(wěn)的情況下，也會(huì)存在拖影的情況，但是改用60fps幀率獲取的1280x720的圖像，拖影現(xiàn)象不大明顯，標(biāo)定效果更好。

六、注意事項(xiàng)

Camchain.yaml文件中左目圖像到右目圖像平移變換數(shù)據(jù)要以米為單位，不能以毫米或者厘米。

Camchain.yaml文件中的相機(jī)模型要選“pinhole”，相機(jī)畸變模型要選擇”radtan”不能選”equidistant”，否則標(biāo)定誤差將很大。

使用原始圖像還是經(jīng)過(guò)rectified處理后的圖像，只要在camchain.yaml文件中的相機(jī)參數(shù)設(shè)置正確，一般不會(huì)對(duì)標(biāo)定結(jié)果造成影響。

使用60fps的1280x480的圖像標(biāo)定結(jié)果比30fps的2560x480的圖像精度高。

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使用用來(lái)標(biāo)定mynt相機(jī)的數(shù)據(jù)集跑一下vins系統(tǒng).

1. 首先生成mynt相機(jī)的launch文件和config文件,其中有一個(gè)問(wèn)題是,mynt是魚(yú)眼相機(jī),如果我將config文件中的fisheye選1,那么程序會(huì)自動(dòng)加載一個(gè)mask圖像,但是運(yùn)行是提示opencv出錯(cuò),所以換成使用經(jīng)過(guò)畸變矯正后的圖像,然后將fisheye選為0.這樣就正確了,程序中提供了兩個(gè)mask圖像,一個(gè)是512x512的,另一個(gè)是752x480的,是不是需要提供自己數(shù)據(jù)集對(duì)應(yīng)的一個(gè)mask圖像呢.

去年的時(shí)候使用自己的開(kāi)發(fā)板獲取普通雙目相機(jī)和一片9250的imu數(shù)據(jù),運(yùn)行vins運(yùn)行結(jié)果很差,飄的不行,這次試一下mynt相機(jī)采集的數(shù)據(jù),雖然偶爾也會(huì)飄,但是總的來(lái)說(shuō)比之前的體驗(yàn)是好了很多.

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的mynt product model: D1000-IR-120标定相机和IMU外参之二的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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