實驗背景：因為需要制作bundlefusion需要的數據集，所以需要使用kinectV2相機獲取rgbd圖像，年前的時候在我的筆記本上安裝了libfreenect2庫和iai_kinect2，標定過一次kinecv2相機，然后使用kinectv2相機實時獲取的圖像實現elasticfusion稠密重建．但是由于當時時間緊迫，很多東西都沒有搞明白，所以趁這次機會將一些問題整理一下，記錄一下．

環境搭建：

１．　安裝了ROS的kinetic版本

libfreenect2和iai_kinect2的安裝參考文章：　https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/7445429.html

2. 下載libfreenect2

$ cd Downloads $ git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

3.安裝libfreenect2的依賴

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev安裝libusb sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb sudo apt-get update sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev安裝GLFW3 cd libfreenect2/depends sh install_ubuntu.sh sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb

4.? 繼續安裝libfreenect2庫

$ cd libfreenect2 $ mkdir build $ cmake ../ $ make -j4 $ sudo make install

5. 使用lsusb指令測試kinectv2相機有沒有鏈接成功．

6.　編譯iai_kinect2

$ cd ~/ROS #在/home/yunlei下創建了一個ROS文件夾，專門盛放ros的工程 $ mkdir -r ./iai_kinect2_ws/src/ $ cd ./iai_kinect2/src $ git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git $ cd iai_kinect2 $ rosdep install -r --from-paths . $ cd ~/ROS/iai_kinect2 $ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release" $ rospack profile

7. 測試kinectv2相機是否鏈接成功

$ cd Download $ cd libfreenect $ cd build/bin $ ./Protonect

如果一切正常的話，相機拍攝的畫面將映入眼簾．?

?８. 測試kinectv2圖像數據

$ cd ~/ROS/iai_kinect2_ws $ source ./devel/setup.bash $ roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch# open a new terminal $ rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer(但是我這里執行失敗)

9. 查看此時發布的與kinect相關的topics

/kinect2/bond /kinect2/hd/camera_info /kinect2/hd/image_color /kinect2/hd/image_color/compressed /kinect2/hd/image_color_rect /kinect2/hd/image_color_rect/compressed /kinect2/hd/image_depth_rect /kinect2/hd/image_depth_rect/compressed /kinect2/hd/image_mono /kinect2/hd/image_mono/compressed /kinect2/hd/image_mono_rect /kinect2/hd/image_mono_rect/compressed /kinect2/hd/points /kinect2/qhd/camera_info /kinect2/qhd/image_color /kinect2/qhd/image_color/compressed /kinect2/qhd/image_color_rect /kinect2/qhd/image_color_rect/compressed /kinect2/qhd/image_depth_rect /kinect2/qhd/image_depth_rect/compressed /kinect2/qhd/image_mono /kinect2/qhd/image_mono/compressed /kinect2/qhd/image_mono_rect /kinect2/qhd/image_mono_rect/compressed /kinect2/qhd/points /kinect2/sd/camera_info /kinect2/sd/image_color_rect /kinect2/sd/image_color_rect/compressed /kinect2/sd/image_depth /kinect2/sd/image_depth/compressed /kinect2/sd/image_depth_rect /kinect2/sd/image_depth_rect/compressed /kinect2/sd/image_ir /kinect2/sd/image_ir/compressed /kinect2/sd/image_ir_rect /kinect2/sd/image_ir_rect/compressed /kinect2/sd/points

10. 打開/home/yunlei/ROS/iai_kinect2_ws/src/iai_kinect2/kinect2_bridge/launch/kinect2_bridge.launch查看kinect相機的分辨率

<!-- sd point cloud (512 x 424) --><node pkg="nodelet" type="nodelet" name="$(arg base_name)_points_xyzrgb_sd" machine="$(arg machine)"args="load depth_image_proc/point_cloud_xyzrgb $(arg nodelet_manager)" respawn="$(arg respawn)"><remap from="rgb/camera_info" to="$(arg base_name)/sd/camera_info"/><remap from="rgb/image_rect_color" to="$(arg base_name)/sd/image_color_rect"/><remap from="depth_registered/image_rect" to="$(arg base_name)/sd/image_depth_rect"/><remap from="depth_registered/points" to="$(arg base_name)/sd/points"/><param name="queue_size" type="int" value="$(arg queue_size)"/></node><!-- qhd point cloud (960 x 540) --><node pkg="nodelet" type="nodelet" name="$(arg base_name)_points_xyzrgb_qhd" machine="$(arg machine)"args="load depth_image_proc/point_cloud_xyzrgb $(arg nodelet_manager)" respawn="$(arg respawn)"><remap from="rgb/camera_info" to="$(arg base_name)/qhd/camera_info"/><remap from="rgb/image_rect_color" to="$(arg base_name)/qhd/image_color_rect"/><remap from="depth_registered/image_rect" to="$(arg base_name)/qhd/image_depth_rect"/><remap from="depth_registered/points" to="$(arg base_name)/qhd/points"/><param name="queue_size" type="int" value="$(arg queue_size)"/></node><!-- hd point cloud (1920 x 1080) --><node pkg="nodelet" type="nodelet" name="$(arg base_name)_points_xyzrgb_hd" machine="$(arg machine)"args="load depth_image_proc/point_cloud_xyzrgb $(arg nodelet_manager)" respawn="$(arg respawn)"><remap from="rgb/camera_info" to="$(arg base_name)/hd/camera_info"/><remap from="rgb/image_rect_color" to="$(arg base_name)/hd/image_color_rect"/><remap from="depth_registered/image_rect" to="$(arg base_name)/hd/image_depth_rect"/><remap from="depth_registered/points" to="$(arg base_name)/hd/points"/><param name="queue_size" type="int" value="$(arg queue_size)"/>

可以發現kinecv2相機可以直接獲取的圖像的分辨率有三個，分別是：hd(1920x1080), qhd(960x540), sd(512x424),每一種分辨率又對應了彩色圖，灰度圖，深度圖，以及是否是經過去畸變處理的，深度圖是否和彩色圖配準．

11. 如果你想獲取rect圖像，那么你需要給定相應分辨率的相機內參數，而此時使用的是默認/iai_kinect2/kinect2_bridge/data下的相機參數，所以你需要標定你需要的分辨率的相機參數．

12.關于數據獲取，如果我標定了960x540的相機內參數，獲取了去畸變后的而圖像，我直接使用rosbag record指令，錄制相應的topic就可以了．所以現在最關鍵的是標定相機

13. iai_kinect2中也提供了標定工具，在/home/yunlei/ROS/iai_kinect2_ws/src/iai_kinect2/kinect2_calibration中，不過此時在/home/yunlei/ROS/iai_kinect2_ws/src/iai_kinect2/kinect2_calibration/src/kinect2_calibration.cpp文件中默認是標定1920x1080的圖像，如果想要標定960x540的相機內參數，則需要將文件1349行中的HD改為QHD

將原來的

std::string topicColor = "/" + ns + K2_TOPIC_HD + K2_TOPIC_IMAGE_MONO; std::string topicIr = "/" + ns + K2_TOPIC_SD + K2_TOPIC_IMAGE_IR; std::string topicDepth = "/" + ns + K2_TOPIC_SD + K2_TOPIC_IMAGE_DEPTH;

改為?

std::string topicColor = "/" + ns + K2_TOPIC_QHD + K2_TOPIC_IMAGE_MONO; std::string topicIr = "/" + ns + K2_TOPIC_SD + K2_TOPIC_IMAGE_IR; std::string topicDepth = "/" + ns + K2_TOPIC_SD + K2_TOPIC_IMAGE_DEPTH;

我剛開始改成了SD但是這種情況下，當你執行rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 record color指令時，沒有彈出圖像窗口，無法保存圖像，并且提示

[ERROR] Tried to advertise a service that is already advertised in this node [/kinect2_calib_1591865100768222736/compressed/set_parameters] [ERROR] Tried to advertise a service that is already advertised in this node [/kinect2_calib_1591865100768222736/compressed/set_parameters]

我剛開始根據這個錯誤提示去搜索出了什么問題，但是有網友說這個不影響標定，（https://blog.csdn.net/weixin_30536513/article/details/94969881）但是我這里確實影響了．我折騰了好久，但是還是沒有解決這個問題，當我想放棄的時候，突然想起來，我可以把上面的SD改為QHD試試．果然，當我改成了QHD后發現，雖然還是會有上面的錯誤的提示，但是此時彈出了圖像窗口，當我拿著標定板進入相機的視野時，他可以檢測到標定板子上的特征點，哇，我好開心．

總結

以上是生活随笔為你收集整理的使用iai_kinect2标定kinectV2相机的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。