前一段時(shí)間總有一個(gè)想法，那就是，我只直到視覺(jué)slam是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，激光slam仍然是一個(gè)比較穩(wěn)妥的技術(shù)，好落地，應(yīng)用廣泛，我想著，如果我學(xué)會(huì)了會(huì)大大增加自己的核心競(jìng)爭(zhēng)力，所以我抽時(shí)間開(kāi)始看關(guān)于激光slam和無(wú)人駕駛的相關(guān)內(nèi)容，我也只是看個(gè)大概，由于沒(méi)有項(xiàng)目支撐，所以我理解和明白的，接觸的東西非常有限，由于沒(méi)有很強(qiáng)的外部驅(qū)動(dòng)力，我的進(jìn)度很慢，并且學(xué)習(xí)質(zhì)量也很差，代碼看不下去，就這樣陷入的惡性循環(huán)，我開(kāi)始迷茫，感覺(jué)自己到達(dá)了瓶頸期，但又明白，我必須盡快的突破它，要不然結(jié)果很不好。

之前的想法就是從宏觀上把控自己的認(rèn)知，想著多接觸框架，多學(xué)習(xí)更加廣泛的知識(shí)，殊不知，我沒(méi)有一個(gè)擅長(zhǎng)的領(lǐng)域，很難在這樣的強(qiáng)競(jìng)爭(zhēng)力的技術(shù)領(lǐng)域站穩(wěn)腳，我開(kāi)始思考，我想要的事一種解決問(wèn)題的能力，這種能力，不被不同的種類限制，就比如說(shuō)，視覺(jué)slam里我可以，激光slam里我也可以，拋開(kāi)slam領(lǐng)域，其他的地方我也有用武之地，這樣思考起來(lái)，發(fā)現(xiàn)，一個(gè)東西很符合這樣的標(biāo)準(zhǔn)，那不就是，編程能力嘛，當(dāng)然這個(gè)有些寬泛了，再細(xì)化一些，但從slam領(lǐng)域，一個(gè)很突出的問(wèn)題就是，優(yōu)化問(wèn)題，這是一個(gè)很關(guān)鍵的問(wèn)題，如果沒(méi)有優(yōu)化，可想而知，一個(gè)slam系統(tǒng)將會(huì)有多糟糕，而解決優(yōu)化問(wèn)題，目前我們常用的是g2o和ceres兩個(gè)庫(kù)，當(dāng)然，沈韶杰老師說(shuō)，對(duì)于新進(jìn)課題組的學(xué)生，它都會(huì)安排一個(gè)，手寫(xiě)優(yōu)化器的任務(wù)，并且最多只能使用eigen庫(kù)，好吧，咱們這里先降低難度，怎么使用現(xiàn)成的優(yōu)化庫(kù)，來(lái)解決現(xiàn)實(shí)中的問(wèn)題，具有這樣的能力，其實(shí)已經(jīng)是很不錯(cuò)了。

上面的這種思維的轉(zhuǎn)變，讓我豁然開(kāi)朗，我們需要積累的不是一個(gè)一個(gè)具體的問(wèn)題，而是慢慢去掌握解決更多問(wèn)題的通用方法只有這樣，才能實(shí)現(xiàn)我們的真正的價(jià)值。

不啰嗦了，不過(guò)把上面的思路捯飭清楚了，自己的目標(biāo)也就清晰了，干起活來(lái)也不會(huì)再猶豫不定，瞻前顧后了。

學(xué)習(xí)第一步：當(dāng)然是臨摹

就是先學(xué)會(huì)ceres-solver中給的examples中的例子。別怕麻煩，如果有時(shí)間可以自己敲一遍代碼，從0開(kāi)始構(gòu)建起來(lái)你的優(yōu)化庫(kù)。

example中關(guān)于2d-slam和3d-slam的優(yōu)化問(wèn)題。我直接編譯example沒(méi)有成功，于是我創(chuàng)建了一個(gè)獨(dú)立的工程，然后將slam_2d和slam_3d的代碼重新寫(xiě)了一遍，然后調(diào)試通過(guò)，代碼我放到了我的github上，https://github.com/Serena2018/ceres-solver

需要使用的數(shù)據(jù)集可以在下面這個(gè)鏈接上下載，https://lucacarlone.mit.edu/datasets/

下面分別是2d和3d數(shù)據(jù)優(yōu)化前后效果的對(duì)比。

代碼調(diào)試通只是第一步，更重要的是要理解代碼，并且總結(jié)出，如何將實(shí)際問(wèn)題抽象成一個(gè)在ceres-solver可以解決的問(wèn)題。?

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ceres-solver学习笔记的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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