git項目：rc-joystick
RemoteControl
JSTestG29

（1）檢查端口并讀取方向盤數據
參考博客
項目上需要使用羅技(logitech) G29 游戲方向盤來進行演示遠程駕駛。

羅技(logitech) G29 游戲方向盤與window系統有專門的“logitech 游戲軟件”，可以對其驅動與設置，但是window系統要獲取方向盤數據，并進行定制開發好像要借助unity來實現，這個與我們主研方向不一致，所以沒必要時就不走這條路。

在linux系統下，有沒有辦法獲取方向盤數據？答案是肯定的。

當我們將G29連接上電腦時，在/proc/bus/input/devices 中會多出一個設備：/dev/input/event11 (或者 /dev/input/js0)

這個設備文件就是我們的G29的input節點，當我們轉動方向，或者踩油門時，這個節點上都會有數據產生。

可以通過以下命令查看：

cat /dev/input/js0 | hexdump

但這個打印出來的是原始的hex數據，沒有可讀性，那現在問題就是：如何將這個數據解析成具體的可讀的數據？

從網上找了許久的資料，沒有找到可參考的。無意間卻發現了一個操縱桿的校準工具：jstest-gtk

可以通過命令進行安裝：

apt-get install jstest-gtk

運行后（jstest-gtk /dev/input/js0 ），有一圖形界面，可以看到當操作g29時，數據在界面上都有對應的顯示，

方向盤、油門、剎車等，都有數據條，也就是說這個工具已經幫我們把 cat /dev/input/js0 | hexdump 進行了轉換，

那我們就可以基于這個源碼去開發了，（源碼下載地址：https://download.csdn.net/download/amlinsan/12274982）

拿到jstest-gtk-0.1.0后，要安裝以下工具：

apt-get install scons

apt-get install cmake

apt-get install sigc++

apt-get install gtkmm-2.4

apt-get install libboost-all-dev

如果是ubuntu 14.04的話，需要在軟件中心安裝：gtkglextmm

編譯時可能會報錯，在joystick.cpp中加下頭文件

#include <stdint.h>

#include <unistd.h>

編譯方式，執行： scons

運行方式： jstest-gtk /dev/input/event11

關于方向盤與按鈕等數據對應的接口是：

joystick_test_widget.cpp中的：

void
JoystickTestWidget::axis_move(int number, int value)
{
axes.at(number)->set_fraction((value + 32767) / (double)(2*32767));

std::ostringstream str;
str << value;
axes.at(number)->set_text(str.str());
axis_callbacks[number](value / 32767.0);
std::cout << “amlinsan axis_move-number:” << number << “; value:” << value << std::endl;
}

void
JoystickTestWidget::button_move(int number, bool value)
{
if (value)
buttons.at(number)->set_down(true);
else
buttons.at(number)->set_down(false);
std::cout << “amlinsan button_move-number:” << number << “; value:” << value << std::endl;
}

接下來就在這里改就好了。

二、利用ros的joy包進行開發

運行環境
操作系統: Ubuntu 18.04
ROS版本: ROS Melodic

安裝手柄驅動和包
依次輸入以下命令安裝

sudo apt-get install ros-melodic-joy(ROS相關項,Jetson TK1只安裝這一個) sudo apt-get install ros-melodic-joystick-drivers rosdep install joy rosmake joy

使用步驟
3.1 將游戲手柄接口的用戶群組更改為dialout群組
電腦插上游戲手柄后默認情況下游戲手柄接口名稱為js0，其默認的所有者和群組都是root，即需要root權限才能進行操作。可以輸入以下命令進行查看：

ls -l /dev/input/js0

輸入以下命令更改js0的root群組為dialout群組：

sudo chgrp dialout /dev/input/js0

再次輸入：ls -l /dev/input/js0 查看，若輸出以下信息，則表示更改成功：

crw-rw-r--+ 1 root dialout 13, 0 10月 5 09:03 /dev/input/js0

3.2 測試手柄是否設置成功
確保在電腦上插上手柄接收器后，輸入以下命令進行測試：

sudo jstest /dev/input/js0

按下手柄按鍵，終端上會顯示按鍵信息，若沒有出現則執行以下命令：

sudo apt-get install joystick

信息顯示如下：

Driver version is 2.1.0.
Joystick (Xbox 360 Wireless Receiver) has 4 axes (X, Y, Rx, Ry)
and 17 buttons (BtnX, BtnY, BtnTL, BtnTR, BtnTR2, BtnSelect, BtnStart, BtnMode, BtnThumbL, BtnThumbR, ?, ?, ?, (null), (null), (null), (null)).
Testing … (interrupt to exit)
Axes: 0: 0 1: 0 2: 0 3: 0 Buttons: 0:off 1:off 2:off 3:off 4:off 5:off 6:off 7:off 8:off 9:off 10:off 11:off 12:off 13:off 14:off Axes: 0: 0 1: 0 2: 0 3: 0 Buttons: 0:off 1:off 2:off 3:off 4:off 5:off 6:off 7:off 8:off 9:off 10:off 11:off 12:off 13:off 14:off Axes: 0: 0 1: 0 2: 0 3: 0 Buttons: 0:off 1:off 2:off 3:off 4:off 5:off 6:off 7:off 8:off 9:off 10:off 11:off 12:off 13:off 14:off Axes: 0: 0 1: 0 2: 0 3: 0 Buttons: 0:off 1:off 2:off 3:o
3.3 運行手柄節點
分別在兩個終端下依次輸入以下命令來開啟ROS和joy_node節點：

roscore rosrun joy joy_node

下面命令可以查看話題內容：

rostopic echo joy

按下按鍵可收到如下信息則表示成功，做項目時只需訂閱這個話題：

header: seq: 1stamp: secs: 1525826012nsecs: 692879198frame_id: '' axes: [0.0, -0.0, 0.0, 0.0] buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0] --- header: seq: 2stamp: secs: 1525826012nsecs: 696846275frame_id: '' axes: [0.0, -0.0, 0.0, 0.0] buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0] --- header: seq: 3stamp: secs: 1525826012nsecs: 700968664frame_id: '' axes: [0.0, -0.0, 0.0, 0.0] buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]

---

原文鏈接：https://blog.csdn.net/hengheng_51/article/details/80246918

三、調試階段——找到方向盤對應的動作接口
ros的joy數據格式為

--- header: seq: 1275stamp: secs: 1631168393nsecs: 841879898frame_id: "/dev/input/js0" axes: [-0.46589395403862, -1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0] ---

方向盤對應 axes[0] 從左至右為[-32767,32767]ros中為從左只有為[-1,1]
離合對應 axes[1] 從上至下為[32767,-32767]ros中為從上至下為[-1,1]
剎車對應 axes[3] 從上至下為[32767,-32767]
油門對應 axes[2] 從上至下為[32767,-32767]
左撥片 buttons[5]
右撥片 buttons[4]
紅色圓環包圍的回車鍵 buttons[23]
加號鍵 buttons[19]
減號鍵 buttons[20]
方向鍵上 axes[5] -32767 方向鍵下axes[5] 32767
方向鍵左 axes[4] -32767 方向鍵右axes[4] 32767

L2鍵 buttons[7]
L3鍵 buttons[11]
R2鍵 buttons[6]
R3鍵 buttons[10]

總結

以上是生活随笔為你收集整理的罗技G29方向盘linux下的开发的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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