由于本人在工業自動化行業做機器視覺的工作，所以除了圖像處理方面要掌握外，還需要與工業機器人進行通信。最近學習了計算機與川崎機器人的TCP/IP通信，于是在這里記錄一下。

除了直接與機器人通信外，有一種方式是通過PLC間接通信，附上我的另一篇文章，講c#與三菱PLC通信的：C#與三菱PLC通信

首先假設一個簡單的應用情況，有一臺帶相機的工業機器人，需要在機器人移動到某位置時，發出信號，然后視覺系統拍照并處理，最后將返回信號發送回機器人。這個程序就是以這個應用為基礎寫的。下圖是機器人示教器上的程序：移動到P1點后，給計算機發送拍照信號photo=1，然后計算機處理后返回over=1，機器人收到后移動到P2點。

圖片2

機器人示教器上面的程序十分簡單，然后說明計算機上的程序。

首先是建立計算機與機器人的TCP鏈接，這里以計算機為客戶端，機器人為服務端。

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public?void?ConnectRobot()//鏈接tcp??

????????{??

????????????byte[]?data?=?new?byte[1024];??

????????????newclient_Client?=?new?Socket(AddressFamily.InterNetwork,?SocketType.Stream,?ProtocolType.Tcp);??

????????????string?ipadd?=?"192.168.30.238";//機器人IP地址??

????????????int?port?=?Convert.ToInt32("23");//端口號??

????????????IPEndPoint?ie?=?new?IPEndPoint(IPAddress.Parse(ipadd),?port);??

????????????try??

????????????{??

????????????????newclient_Client.Connect(ie);//建立連接??

????????????????Connected_Client?=?true;//連接標志位???????????

????????????????btnConn.Enabled?=?false;??

????????????????sendToRobot("as\r\n");//建立連接后，首先發送as，則可以通過計算機發送as語言指令??

????????????????SetTishi("機器人鏈接成功...");//顯示??

??

??

????????????}??

????????????catch?(SocketException?e)??

????????????{??

????????????????SetTishi("連接機器人失敗??"?+?e.Message);??

????????????????return;??

????????????}??

<span?style="white-space:pre;">?????</span>//用于監聽機器人是否發送數據??

????????????ThreadStart?myThreaddelegate?=?new?ThreadStart(ReceiveMsg);??

????????????myThread_client?=?new?Thread(myThreaddelegate);??

????????????myThread_client.Start();??

??

??

????????}??

TCP通信的基本知識不在這里講，這里要說明的是connect后為什么有一句向機器人發送“as”。在川崎機器人E系列TCP/IP通信手冊中，有如下內容：

即，在connect后首先向機器人發送"as"后，可以直接從計算機發送機器人的AS語言指令。這樣，就可以實現從計算機上對機器人程序進行控制。

建立連接后，要做的就是收發信息了。計算機向機器人發信息很簡單，因為計算機可以向機器人發送as語言指令，所以就是簡單的TCP發送消息就可以了，如直接發送“over=1”，機器人就可以獲取得到了。需要說的是機器人向計算機發送消息，在本程序中沒有采用在機器人中建立TCP服務器然后監聽的方法，而是在計算機中實現該功能。本方法利用的是川崎機器人as語言中的list指令，list指令的功能是顯示所有程序步驟和變量，而要查詢變量photo的值，只需要向機器人發送“list/r photo”，這樣就可以得到變量photo的值。這樣就可以通過計算機端不斷查詢，達到了機器人發送數據的效果，從而簡化了機器人程序，復雜性降低。以下是監聽代碼：

?

[csharp] view plain copy

public?void?ReceiveMsg()//監聽tcp??

????????{??

??

????????????int?thelastData?=?999;??

????????????while?(true)??

????????????{??

????????????????try??

????????????????{??

??

????????????????????byte[]?data?=?new?byte[1024];??

????????????????????int?recv?=?newclient_Client.Receive(data);//接收消息??

????????????????????string?stringdata?=?Encoding.UTF8.GetString(data,?0,?recv);//將bytes轉換為字符??

????????????????????//string?stringdata?=?Encoding.Unicode.GetString(data,?0,?recv);??

????????????????????if?(stringdata?==?"")//判斷是否斷開連接??

????????????????????{??

????????????????????????SetTishi("服務器已退出");??

????????????????????????newclient_Client.Close();??

????????????????????????Connected_Client?=?false;??

????????????????????????break;??

????????????????????}??

????????????????????//利用AS語言的檢測變量的指令list實現監聽功能??

????????????????????//因為發送‘list/r?photo’監測變量photo的值返回的還有其它字符，所以要去掉這些字符??

????????????????????stringdata?=?stringdata.Trim();??

????????????????????string?strTemp?=?"photo????=";??

????????????????????int?iCount?=?stringdata.IndexOf(strTemp);//得到多余字符的長度??

????????????????????if?(iCount?>?0)??

????????????????????{??

????????????????????????string?read?=?stringdata.Substring(strTemp.Length?+?iCount?+?1,?2);//去掉多余字符以及photo??

????????????????????????int?kk?=?int.Parse(read);//得到變量photo的值??

????????????????????????if?(kk?!=?0)??

????????????????????????{??

??

????????????????????????????if?(thelastData?!=?kk)//信號從0->1才認為收到信號??

????????????????????????????{??

????????????????????????????????SetTishi("接收到機器人拍照信號...");??

????????????????????????????????sendToRobot("over=1\r\n");//給機器人完成信號??

????????????????????????????????SetTishi("接收到消息："?+?stringdata);??

????????????????????????????}??

????????????????????????}??

????????????????????????thelastData?=?kk;??

????????????????????}??

????????????????}??

????????????????catch??

????????????????{??

??

????????????????}??

????????????????sendToRobot("list/R?photo\r\n");//向機器人發送as語言的指令，查詢photo的值??

????????????????Thread.Sleep(100);??

??

????????????}??

????????}??

通過不斷向機器人獲取變量photo的值，當檢測到photo=1時，就可以向機器人發送完成信號over=1，然后機器人程序往下執行。

轉載于:https://www.cnblogs.com/bile/p/8939996.html

總結

以上是生活随笔為你收集整理的川崎机器人c#通讯（转）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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