準備工作：

ubuntu 16.04系統(tǒng);ROS kinetic版本;ROS包turtlebot,導航包rbx1,模擬器arbotix，可視化rviz

1、安裝ubuntu 16.04系統(tǒng)與安裝ROS kinetic版本自行百度安裝。一下鏈接可作為參考。

? ? ? ? ? http://blog.csdn.net/weicao1990/article/details/52575314

2、在安裝好ROS kinetic版本的ubuntu系統(tǒng)中， ctrl+art+t打開一個終端，安裝turtlebot包，輸入命令

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-*

?

3、安裝可視化工具rviz

rosdep updaterosdep install rvizrosmake rviz

?

運行rviz：

在一個終端中運行

roscore

?

在另一個終端中運行

rosrun rviz rviz

?

（記得先運行roscore，否則就會出現(xiàn)錯誤：could not contact ROS master）

4、安裝arbotix模擬器

方法一：

sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix-*

?

方法二：（使用git源碼安裝）

在ROS工作包caktkin_ws中的源碼文件夾src中下載git源碼

cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git cd ..catkin_make

?

(ps:提示找不到ROS包錯誤，就去更新一下環(huán)境：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash)

5、安裝ROS-BY-EXAMPLE書配套的代碼包rbx1

cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/pirobot/rbx1.git cd ..catkin_make

?

?ps:在安裝rbx1之前，可以選擇性的安裝一些依賴包

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-bringup \ros-kinetic-turtlebot-create ros-kinetic-openni-* \ros-kinetic-openni2-* ros-kinetic-freenect-* ros-kinetic-usb-cam \ ros-kinetic-laser-* ros-kinetic-hokuyo-node \ ros-kinetic-audio-common gstreamer0.10-pocketsphinx \ ros-kinetic-pocketsphinx ros-kinetic-slam-gmapping \ ros-kinetic-joystick-drivers python-rosinstall \ ros-kinetic-orocos-kdl ros-kinetic-python-orocos-kdl \ python-setuptools ros-kinetic-dynamixel-motor \ libopencv-dev python-opencv ros-kinetic-vision-opencv \ ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-arbotix-* \ ros-kinetic-turtlebot-teleop ros-kinetic-move-base \ ros-kinetic-map-server ros-kinetic-fake-localization \ ros-kinetic-amcl

?

準備工作到此結(jié)束，接下來進行仿真。

6、導航仿真

? ? ?運行機器人節(jié)點：

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

?

? ? ?使用測試地圖運行amcl節(jié)點： ??? ? ?

roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch map:=test_map.yaml

運行rviz

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz

之后單擊2D Pose Estimate，單擊地圖位置，選擇機器人初始位置，點擊2D Nav Goal ，點擊地圖，選擇機器人目的位置。選擇完成后機器人后自動走到目的位置。

加載地圖：

?選擇機器人初始位置

選擇機器人目的位置

自動導航效果：

相關導航的原理可查詢ros官網(wǎng)wiki

http://wiki.ros.org/cn/navigation/Tutorials

參考博客

http://www.guyuehome.com/273

?

原文鏈接:http://blog.chinaunix.net/uid-27875-id-5819263.html

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS机器人导航仿真（kinetic版本）的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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