Description: ?本教程介紹如何使用 rqt_console 和 rqt_logger_level 進行調(diào)試，以及如何使用 roslaunch 同時運行多個節(jié)點。早期版本中的 rqt 工具并不完善，因此，如果你使用的是“ROS fuerte”或更早期的版本，請同時參考 這個頁面 學習使用老版本的“rx”工具。

Tutorial Level: ?BEGINNER

Next Tutorial: ? 如何使用rosed ?

目錄

預先安裝rqt和turtlesim程序包

使用rqt_console和rqt_logger_level

日志等級說明

使用roslaunch

Launch 文件

Launch 文件解析

roslaunching

預先安裝rqt和turtlesim程序包

本教程會用到rqt?和?turtlesim這兩個程序包，如果你沒有安裝，請先安裝：

$ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt ros-<distro>-rqt-common-plugins ros-<distro>-turtlesim

請使用ROS發(fā)行版名稱(比如 electric、fuerte、groovy、hydro或最新的indigo)替換掉<distro>。

注意：?你可能已經(jīng)在之前的某篇教程中編譯過rqt和turtlesim，如果你不確定的話重新編譯一次也沒事。

使用rqt_console和rqt_logger_level

rqt_console屬于ROS日志框架(logging framework)的一部分，用來顯示節(jié)點的輸出信息。rqt_logger_level允許我們修改節(jié)點運行時輸出信息的日志等級（logger levels）（包括 DEBUG、WARN、INFO和ERROR）。

現(xiàn)在讓我們來看一下turtlesim在rqt_console中的輸出信息，同時在rqt_logger_level中修改日志等級。在啟動turtlesim之前先在另外兩個新終端中運行rqt_console和rqt_logger_level：

$ rosrun rqt_console rqt_console

$ rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

你會看到彈出兩個窗口：

現(xiàn)在讓我們在一個新終端中啟動turtlesim：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

因為默認日志等級是INFO，所以你會看到turtlesim啟動后輸出的所有信息，如下圖所示：

現(xiàn)在讓我們刷新一下rqt_logger_level窗口并選擇Warn將日志等級修改為WARN，如下圖所示：

現(xiàn)在我們讓turtle動起來并觀察rqt_console中的輸出（非hydro版）：

rostopic pub /turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity -r 1 -- 2.0 0.0

hydro版：

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.0]'

日志等級說明

日志等級按以下優(yōu)先順序排列：

Fatal Error Warn Info Debug

Fatal是最高優(yōu)先級，Debug是最低優(yōu)先級。通過設(shè)置日志等級你可以獲取該等級及其以上優(yōu)先等級的所有日志消息。比如，將日志等級設(shè)為Warn時，你會得到Warn、Error和Fatal這三個等級的所有日志消息。

現(xiàn)在讓我們按Ctrl-C退出turtlesim節(jié)點，接下來我們將使用roslaunch來啟動多個turtlesim節(jié)點和一個模仿節(jié)點以讓一個turtlesim節(jié)點來模仿另一個turtlesim節(jié)點。

使用roslaunch

roslaunch可以用來啟動定義在launch文件中的多個節(jié)點。

用法：

$ roslaunch [package] [filename.launch]

先切換到beginner_tutorials程序包目錄下：

$ roscd beginner_tutorials

如果roscd執(zhí)行失敗了，記得設(shè)置你當前終端下的ROS_PACKAGE_PATH環(huán)境變量，設(shè)置方法如下：

$ export ROS_PACKAGE_PATH=~/<distro>_workspace/sandbox:$ROS_PACKAGE_PATH $ roscd beginner_tutorials

如果你仍然無法找到beginner_tutorials程序包，說明該程序包還沒有創(chuàng)建，那么請返回到ROS/Tutorials/CreatingPackage教程，并按照創(chuàng)建程序包的操作方法創(chuàng)建一個beginner_tutorials程序包。

然后創(chuàng)建一個launch文件夾：

$ mkdir launch $ cd launch

Launch 文件

現(xiàn)在我們來創(chuàng)建一個名為turtlemimic.launch的launch文件并復制粘貼以下內(nèi)容到該文件里面：

切換行號顯示 1 <launch> 2 3 <group ns="turtlesim1"> 4 <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/> 5 </group> 6 7 <group ns="turtlesim2"> 8 <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/> 9 </group> 10 11 <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic"> 12 <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/> 13 <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/> 14 </node> 15 16 </launch>

Launch 文件解析

現(xiàn)在我們開始逐句解析launch xml文件。

切換行號顯示 1 <launch>

在這里我們以launch標簽開頭以表明這是一個launch文件。

切換行號顯示 3 <group ns="turtlesim1"> 4 <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/> 5 </group> 6 7 <group ns="turtlesim2"> 8 <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/> 9 </group>

在這里我們創(chuàng)建了兩個節(jié)點分組并以'命名空間（namespace)'標簽來區(qū)分，其中一個名為turtulesim1，另一個名為turtlesim2，兩個組里面都使用相同的turtlesim節(jié)點并命名為'sim'。這樣可以讓我們同時啟動兩個turtlesim模擬器而不會產(chǎn)生命名沖突。

切換行號顯示 11 <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic"> 12 <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/> 13 <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/> 14 </node>

在這里我們啟動模仿節(jié)點，并將所有話題的輸入和輸出分別重命名為turtlesim1和turtlesim2，這樣就會使turtlesim2模仿turtlesim1。

切換行號顯示 16 </launch>

這個是launch文件的結(jié)束標簽。

roslaunching

現(xiàn)在讓我們通過roslaunch命令來啟動launch文件：

$ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

現(xiàn)在將會有兩個turtlesims被啟動，然后我們在一個新終端中使用rostopic命令發(fā)送速度設(shè)定消息：

非hydro版：

$ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity -r 1 -- 2.0 -1.8

hydro版：

$ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

你會看到兩個turtlesims會同時開始移動，雖然發(fā)布命令只是給turtlesim1發(fā)送了速度設(shè)定消息。

我們也可以通過rqt_graph來更好的理解在launch文件中所做的事情。運行rqt并在主窗口中選擇rqt_graph：

$ rqt

或者直接運行：

$ rqt_graph

到此，我們算是已經(jīng)學會了rqt_console和roslaunch命令的使用，接下來我們開始學習使用rosed——ROS中的編輯器?，F(xiàn)在你可以按Ctrl-C退出所有turtlesims節(jié)點了，因為在下一篇教程中你不會再用到它們。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的使用 rqt_console 和 roslaunch的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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