ros中的坐标系,
ros中的坐標(biāo)系,主要包括:
map,odom,base_link(base_footprint) 以及如laser,camera等傳感器的坐標(biāo)系;
這些坐標(biāo)系間的關(guān)系可以用下圖表示:
這是一個(gè)有向圖,圖中涉及四個(gè)坐標(biāo)系,分別為map,odom,base_link和laser。
箭頭分別表示從父節(jié)點(diǎn)到子節(jié)點(diǎn)的變換,所以這里注意在寫(xiě)變換矩陣的時(shí)候,是先平移,后旋轉(zhuǎn),并且是按照動(dòng)軸的方式(矩陣右乘)定義的變換矩陣,這種方式的好處就是直觀,可以想著怎么把父節(jié)點(diǎn),一步一步地變換為子節(jié)點(diǎn)的姿態(tài)。
odom到base_link的變換是由里程計(jì)獲得的;
map到laser的變換是由定位模塊給出,例如,可以通過(guò)掃描匹配給定;
base_link到laser是我們自己定義的激光傳感器在機(jī)器人中的安裝位置;
我們注意到,這個(gè)圖是存在環(huán)的,也就是有兩條路徑都可以從map到laser,并且里程計(jì)是存在漂移的,所以兩條路徑存在誤差,我們下面可以采用圖優(yōu)化的方式…,不對(duì),這里不是slam…
既然odom到base_link,map到laser,base_link到laser是確定的,那么我們就把誤差傳遞給map到odom就好了!
所以,我們有時(shí)候會(huì)看到,剛開(kāi)始的時(shí)候map和odom坐標(biāo)系是重合的,跑著跑著map和odom就不重合了,因?yàn)檫@里把map到odom的變換定義為誤差項(xiàng)了!
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作者:IQIT?
來(lái)源:CSDN?
原文:https://blog.csdn.net/qit1314/article/details/83833950?
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總結(jié)
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