ros中的坐標(biāo)系，主要包括：
map，odom，base_link(base_footprint) 以及如laser，camera等傳感器的坐標(biāo)系；
這些坐標(biāo)系間的關(guān)系可以用下圖表示：

這是一個(gè)有向圖，圖中涉及四個(gè)坐標(biāo)系，分別為map,odom,base_link和laser。
箭頭分別表示從父節(jié)點(diǎn)到子節(jié)點(diǎn)的變換，所以這里注意在寫(xiě)變換矩陣的時(shí)候，是先平移，后旋轉(zhuǎn)，并且是按照動(dòng)軸的方式（矩陣右乘）定義的變換矩陣，這種方式的好處就是直觀，可以想著怎么把父節(jié)點(diǎn)，一步一步地變換為子節(jié)點(diǎn)的姿態(tài)。

odom到base_link的變換是由里程計(jì)獲得的；
map到laser的變換是由定位模塊給出，例如，可以通過(guò)掃描匹配給定；
base_link到laser是我們自己定義的激光傳感器在機(jī)器人中的安裝位置；

我們注意到，這個(gè)圖是存在環(huán)的，也就是有兩條路徑都可以從map到laser，并且里程計(jì)是存在漂移的，所以兩條路徑存在誤差，我們下面可以采用圖優(yōu)化的方式…，不對(duì)，這里不是slam…

既然odom到base_link,map到laser，base_link到laser是確定的，那么我們就把誤差傳遞給map到odom就好了！

所以，我們有時(shí)候會(huì)看到，剛開(kāi)始的時(shí)候map和odom坐標(biāo)系是重合的，跑著跑著map和odom就不重合了，因?yàn)檫@里把map到odom的變換定義為誤差項(xiàng)了！
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作者：IQIT?
來(lái)源：CSDN?
原文：https://blog.csdn.net/qit1314/article/details/83833950?
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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ros中的坐标系，的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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