• move_base的輸出其實(shí)就是線速度和角速度，對(duì)于一般的差速輪小車底盤就是x軸方向(正前)的速度以及自轉(zhuǎn)角速度，所以這個(gè)你用船或者用小車都是無(wú)所謂的，只需要根據(jù)線速度和角速度結(jié)合自己底盤的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型做解析然后控制就可以了。
• 你可以看一下比如turtlebot的navigation部分，看一下它都啟動(dòng)了什么。其實(shí)就是move_base節(jié)點(diǎn)和各種傳感器以及slam_gmapping(slam)或者map_server(amcl)。你應(yīng)該也看過ros wiki上move_base那張圖，你可以理解為所有啟動(dòng)的東西，都是為了產(chǎn)生move_base那些輸入信息。
• 里程計(jì)可以加一個(gè)IMU做慣性里程計(jì)。

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Move_base理解的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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