• move_base的輸出其實就是線速度和角速度，對于一般的差速輪小車底盤就是x軸方向(正前)的速度以及自轉角速度，所以這個你用船或者用小車都是無所謂的，只需要根據線速度和角速度結合自己底盤的運動學模型做解析然后控制就可以了。
• 你可以看一下比如turtlebot的navigation部分，看一下它都啟動了什么。其實就是move_base節點和各種傳感器以及slam_gmapping(slam)或者map_server(amcl)。你應該也看過ros wiki上move_base那張圖，你可以理解為所有啟動的東西，都是為了產生move_base那些輸入信息。
• 里程計可以加一個IMU做慣性里程計。

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的Move_base理解的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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