全局命名空間：

/rosout前面的反斜杠“/”表明該節(jié)點(diǎn)名稱屬于全局命名空間。之所以叫做全局名稱因?yàn)樗鼈冊谌魏蔚胤?#xff08;包括代碼、命令行工具、圖形界面工具等的任何地方）都可以使用。無論這些名稱用作眾多命令行工具的參數(shù)還是用在節(jié)點(diǎn)內(nèi)部，它們都有明確的含義。這些名稱從來不會產(chǎn)生二義性，也無需額外的上下文信息來決定名稱指的哪個(gè)資源。如/turtle1/cmd_vel?由斜杠分開的一系列命名空間（namespace），每個(gè)斜杠代表一級命名空間。命名空間用于將相關(guān)的計(jì)算圖源（節(jié)點(diǎn)、話題、服務(wù)和參數(shù)統(tǒng)稱為計(jì)算圖源，而每個(gè)計(jì)算圖源由一個(gè)叫計(jì)算圖源名稱（graph resource name）的短字符串識）歸類在一起。

為了指明一個(gè)計(jì)算圖源，需要完整列出其所屬的命名空間，尤其是有時(shí)候命名空間層次比較多，這可能會讓你抓狂。這時(shí)，一個(gè)主要替代方案是讓ROS為計(jì)算圖源提供一個(gè)默認(rèn)的命名空間，具有此特征的名稱叫做相對計(jì)算圖源名稱（ralative graph resource name），或簡稱為相對名稱（relative name）。?

?

相對名稱：

相對名稱的典型特征是它缺少全局名稱帶有的前斜杠“/”。例如：cmd_vel?及?count_and_log/set_logger_level理解相對名稱的關(guān)鍵是，如果不知道ROS?解析某個(gè)計(jì)算圖源時(shí)所使用的默認(rèn)命名空間，相對名稱并不能和特定計(jì)算圖源匹配。

解析相對名稱：將相對名稱轉(zhuǎn)化為全局名稱的過程相當(dāng)簡單。ROS將當(dāng)前默認(rèn)的命名空間的名稱加在相對名稱的前面，從而將相對名解析為全局名稱。比如，如果我們在默認(rèn)命名空間為/turtle1?的地方使用相對名稱cmd_vel，那么ROS?通過組合方法得?/turtle1 + cmd_vel???/turtle1/cmd_vel? ??

?

相對名稱也可以以一系列的命名空間開始，這些命名空間被看作是默認(rèn)命名空間中的嵌套空間。舉個(gè)例子，如果我們在默認(rèn)命名空間為/a/b/c/d/e/f?的地方使用相對空間g/h/i/j/k，ROS?將會將其進(jìn)行組合為全局命名空間/a/b/c/d/e/f?/g/h/i/j/k/l?得到的全局名稱就可以用于確定一個(gè)特定的計(jì)算圖源，就像前面介紹全局名稱的使用時(shí)一樣。

當(dāng)一個(gè)節(jié)點(diǎn)內(nèi)的計(jì)算圖源全部使用相對名稱時(shí)，這本質(zhì)上給用戶提供了一種非常簡單的移植手段，即用戶能方便地將此節(jié)點(diǎn)和話題移植到其他的（比如用戶自己程序的） 命名空間，而節(jié)點(diǎn)的原設(shè)計(jì)者并不一定參與這個(gè)過程。這種靈活性可以使得一個(gè)系統(tǒng)的組織結(jié)構(gòu)更清晰，更重要的是能夠防止在整合來自不同來源的節(jié)點(diǎn)發(fā)生名稱沖突。作為對比，如果所有節(jié)點(diǎn)都使用全局名稱命名自己的計(jì)算圖源， 就很難實(shí)現(xiàn)這種高效資源整合。所以，除非一些特殊情況有特殊要求，否則編寫節(jié)點(diǎn)時(shí)并不推薦使用全局名稱。

?

私有名稱：

私有名稱，以一個(gè)波浪字符（~）開始，是第三類也是最后一類計(jì)算圖源名稱。和相對名稱一樣，私有名稱并不能完全確定它們自身所在的命名空間，而是需要ROS?客戶端庫將這個(gè)名稱解析為一個(gè)全局名稱。與相對名稱的主要差別在于，私有名稱不是用當(dāng)前默認(rèn)命名空間，而是用的它們節(jié)點(diǎn)名稱作為命名空間。例如，有一個(gè)節(jié)點(diǎn)，它的全局名稱是?/sim1/pubvel，ROS?將其私有名稱～max_vel?轉(zhuǎn)換至如下全局名稱：/sim1/pubvel + ~max_vel??/sim1/pubvel/max_vel?這種命名方式適用的地方是每個(gè)節(jié)點(diǎn)內(nèi)部都有這樣一些資源，這些資源只與本節(jié)點(diǎn)有關(guān)，而不會與其他節(jié)點(diǎn)打交道，這些資源就可以使用私有名稱，與松耦合性相對的。私有名稱的關(guān)鍵字“private”僅僅表示其他節(jié)點(diǎn)不會使用它們所在的命名空間，也就是僅在命名空間層面上有意義。對于其他節(jié)點(diǎn)來講，只要知道私有名稱解析后的全局名稱，都可以通過其全局名稱訪問這些計(jì)算圖源。這和C++等其他類似編程語言中的關(guān)鍵字“private”是不同的，在這些編程語言中，系統(tǒng)中的其他部分是不能訪問某個(gè)類的私有成員變量的。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的由浅到深理解ROS（3）-命名空间的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯(cuò)，歡迎將生活随笔推薦給好友。