Apollo进阶课程 ④ | 开源模块讲解（下）
目錄
1）Apollo平臺技術(shù)框架
2）Apollo版本迭代
原文鏈接：?Apollo進(jìn)階課程 ④ | 開源模塊講解（下）
上周，阿波君與大家討論了自動駕駛的核心問題——安全性。本期，我們將為大家具體介紹百度Apollo開放平臺。這是Apollo創(chuàng)立之初就遵循的16字金句：開放能力、共享資源、加速創(chuàng)新、持續(xù)共贏。
話不多說，歡迎各位開發(fā)者一起進(jìn)入進(jìn)階課程第四期。
1）Apollo平臺技術(shù)框架
百度Apollo的技術(shù)框架包括四層：線控車輛平臺（Reference Vehicle Platform）、參考硬件平臺（Reference Hardware Platform）、軟件開放平臺（Open Software Platform）、云端服務(wù)平臺（Cloud Service Platform）。
最底下一層是線控車輛平臺（Reference Vehicle Platform），所有的東西都需要裝載在線控車輛上才可以跑起來。
再往上一層是參考硬件平臺（Reference Hardware Platform），里面包含一個計算平臺（computing unit）用于計算傳感器傳遞的各類信息，例如英偉達(dá)的芯片Drive PX。這一層還包含各種傳感器。例如：Camera攝像頭、lidar、radar、GPS mu等。
我們之所以需要各種不同的傳感器，是因?yàn)樗鼈兊?span style="color:#3399ea;">波長和感知范圍不同。
像Radar毫米波雷達(dá)，可以穿透毫米級別的障礙物。Lidar是一種納米級別的激光波，現(xiàn)在比較流行的有兩種：905納米和1550納米。
1550納米由于其波長與可見光相差的更遠(yuǎn)，對眼睛傷害更小，所以我們通常把它的功率調(diào)的比較大。相比905納米，1550納米可以打得更遠(yuǎn)，價格也更貴。
除了計算單元和各類傳感器之外，硬件平臺還包括用于人機(jī)交互的HMI Device和用于記錄信息、技術(shù)迭代的黑匣子。
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?Apollo技術(shù)架構(gòu)? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?
再往上的兩層就是百度的技術(shù)優(yōu)勢所在。
軟件開放平臺（Open Software Platform）這整塊是開源的，可以在Github上看到。它們實(shí)際是在一個實(shí)時操作系統(tǒng)上運(yùn)行，可以看作一個操作系統(tǒng)的底層框架加一個消息的分發(fā)機(jī)制。軟件開放平臺還包括map engine，定位、感知、規(guī)劃、控制等技術(shù)模塊。
最上面一層是云端服務(wù)平臺，車在路上跑需要和云端有一定的交互，云端計算出模型再把它下發(fā)到車上。
所以云端包含這些服務(wù)：HD Map，百度子公司有采集地圖的資質(zhì)。Simulation，幫助我們理解路況。此外還有，Data Platform、Security、OTA、DuerOS。
2）Apollo版本迭代
2017年7月我們發(fā)布了Apollo 1.0?循跡自動駕駛。所謂循跡自動駕駛就是人開一段，然后車記錄下人開的軌跡，再沿著這個軌跡不停的回放。Apollo 1.0發(fā)布之時我們有五十幾家合作伙伴，典型的代表是農(nóng)用機(jī)器人——阿波牛。
農(nóng)用機(jī)器人阿波牛
Apollo 1.0里有很多技術(shù)框架都沒有點(diǎn)亮，在Apollo 1.0里不需要camera，也不需要Sensor，只需要一個GPS。也不需要做規(guī)劃，有精準(zhǔn)的定位就行。
Apollo 1.0在內(nèi)部用的時候，我們都只是用來測量車的線控系統(tǒng)是否完備、運(yùn)動學(xué)參數(shù)是否匹配。
但是當(dāng)我們開放以后，突然發(fā)現(xiàn)，開放的力量是無窮的。開發(fā)者基于Apollo 1.0做了一個農(nóng)用場景阿波牛，在田間地頭不停地穿梭，因?yàn)樘锕∈遣粫淖兊摹?/p>
2017年9月我們緊接著發(fā)布了Apollo 1.5?固定車道自動駕駛。
所謂固定車道自動駕駛，就是指在不變道的情況下處理一個車道內(nèi)的所有行為，比如跟車、在車道內(nèi)行進(jìn)等。
大家可以發(fā)現(xiàn)，到1.5版本時我們做了很多技術(shù)進(jìn)步，加上了Lidar、Map、Perception、Planning等。基于Apollo 1.5也有合作伙伴，比如專門為老年人或殘障人士設(shè)計的漫步車。
接下來是Apollo 2.0 簡單城市道路自動駕駛。Apollo 2.0 幾乎把所有的模塊都點(diǎn)亮了，我們加入了Camera、Radar、Security、OTA等。
到2.5版本的時候，Apollo已經(jīng)成長為全球最大最活躍的無人駕駛社區(qū)了。
長沙智能研究院結(jié)合 Apollo 2.5 限定區(qū)域高速自動駕駛發(fā)布了高速物流卡車自動駕駛解決方案。
最近發(fā)布的Apollo 3.0對我們來說是一個里程碑式的進(jìn)步。
因?yàn)槲覀兗尤肓肆慨a(chǎn)解決方案。我們一直在談自動駕駛什么時候可以商用應(yīng)用，Apollo 3.0相當(dāng)于邁出了商業(yè)應(yīng)用的一步。
雖然場景只限定在園區(qū)內(nèi)，但自動接駁小巴、自主泊車這些確實(shí)都是通過量產(chǎn)的方式進(jìn)行的。
在Apollo 3.0我們除了量產(chǎn)解決方案之外，同時還發(fā)布了量產(chǎn)安全套件、量產(chǎn)解決方案套件，可以讓開發(fā)者自行配置。
同時我們把硬件開發(fā)平臺和車輛運(yùn)行平臺進(jìn)行了升級，只要符合要求都可以進(jìn)入。這樣接入Apollo的成本會大大降低，開發(fā)者也會有更多的選擇。
總結(jié)
以上是生活随笔為你收集整理的Apollo进阶课程 ④ | 开源模块讲解（下）的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。
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