原文鏈接：進(jìn)階課程?丨Apollo實(shí)戰(zhàn)——車輛與循跡駕駛能力實(shí)戰(zhàn)

循跡自動(dòng)駕駛是指讓車輛按照錄制好的軌跡線進(jìn)行自動(dòng)駕駛，其涉及到自動(dòng)駕駛中最基本的底盤線控能力、定位能力、控制能力，是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的一個(gè)最小子集。

上周阿波君為大家詳細(xì)介紹了「進(jìn)階課程?丨Apollo實(shí)戰(zhàn)——本機(jī)演示實(shí)戰(zhàn)」。

此課程介紹了Apollo項(xiàng)目的基本代碼結(jié)構(gòu)包括：Docker和Docs（主要放置一些文檔）、Modules（核心模塊算法都在該文件夾下）以及Scripts和Tools等。此外，還介紹了軟件的安裝流程。

本周阿波君將繼續(xù)與大家分享Apollo實(shí)戰(zhàn)——車輛與循跡駕駛能力實(shí)戰(zhàn)的相關(guān)課程（本節(jié)課程基于Apollo 3.0版本）。下面，我們一起進(jìn)入進(jìn)階課程第42期。

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在搭建完自動(dòng)駕駛車輛的軟、硬件環(huán)境以后，通常采用循跡測(cè)試進(jìn)行驗(yàn)證，如圖1所示。

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ????????????????圖1 循跡測(cè)試涉及的Apollo模塊

循跡測(cè)試涉及最底下的幾個(gè)模塊，只需要定位、控制以及Canbus這三個(gè)模塊，是Apollo的最小子集，通過循跡可以驗(yàn)證車的線控能力以及模塊的整體集成能力。

那么如何做循跡測(cè)試呢？首先在硬件上，我們需要一輛線控車輛、一個(gè)工控機(jī)以及慣導(dǎo)系統(tǒng)GPS和IMU，如圖2所示。

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ????????????????圖2 Apollo循跡測(cè)試硬件需求

如果大家使用的是參考硬件搭建的車輛，不需要進(jìn)行適配，可以直接進(jìn)行驗(yàn)證。

如果你不是用參考車輛來做這件事，需要做以下幾步：

首先是要實(shí)現(xiàn)一個(gè)適配層。通過代碼里的Vehicle模塊添加一個(gè)新Vehicle，其實(shí)就是從代碼邏輯上添加一個(gè)車輛的設(shè)備層。具體包括添加一個(gè)新車控制器，再實(shí)現(xiàn)一個(gè)新消息管理器，然后在工廠類中注冊(cè)這個(gè)新車和更新配置文件，如圖3所示。

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?????????????????圖3 添加一個(gè)新的Vehicle

第二步是Can卡的管理。Canbus通過CAN Card硬件去完成溝通，默認(rèn)有一個(gè)叫ESD的CAN Card。如果我們新添不同的廠家，且它的驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)格式不一樣，需要按照以下方式去集成一個(gè)新CAN Card。

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?????????????????圖4 Can卡的集成方法

最后是控制模塊。控制模塊是一個(gè)非常開放的模塊，大部分情況下，不需要定制。當(dāng)然如果整個(gè)車輛的控制，底層的車輛有很大的差別，在個(gè)別情況下需要用自己的控制算法。新增控制算法的流程如圖5所示。

??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ????????????????圖5 新增控制算法的流程

接下來就是定位，它是非常核心的一部分，圖6是目前定位整體的邏輯框架。

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?????????????????圖6 Apollo中定位模塊的整體邏輯

目前Apollo提供兩種定位方式，一種是RTK定位方式，基于基站的方式，需要GPS和IMU慣導(dǎo)。另一種方案是MSF（多傳感器融合）的定位方式，除了GPS和IMU之外，還通過Lidar的3D點(diǎn)云來做認(rèn)證匹配定位。循跡測(cè)試的定位只需要一個(gè)GPS即可。如果使用的不是Apollo推薦的參考硬件，就需要新添加，具體過程就是新建一個(gè)GPS解析類去解析GPS 的數(shù)據(jù)格式，然后再配置就可以實(shí)現(xiàn)。

設(shè)備搭建完成之后，可以通過HMI界面啟動(dòng)循跡測(cè)試，如圖7所示，包括錄制和執(zhí)行兩步。在錄制之前，需要確認(rèn)已經(jīng)啟動(dòng)了所有相關(guān)的GPS， CAN Card模塊。

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ????????????????圖7 啟動(dòng)循跡自動(dòng)駕駛的步驟

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Apollo进阶课程㊷丨Apollo实战——车辆与循迹驾驶能力实战的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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