原文鏈接：進階課程?丨Apollo實戰——車輛與循跡駕駛能力實戰

循跡自動駕駛是指讓車輛按照錄制好的軌跡線進行自動駕駛，其涉及到自動駕駛中最基本的底盤線控能力、定位能力、控制能力，是自動駕駛系統的一個最小子集。

上周阿波君為大家詳細介紹了「進階課程?丨Apollo實戰——本機演示實戰」。

此課程介紹了Apollo項目的基本代碼結構包括：Docker和Docs（主要放置一些文檔）、Modules（核心模塊算法都在該文件夾下）以及Scripts和Tools等。此外，還介紹了軟件的安裝流程。

本周阿波君將繼續與大家分享Apollo實戰——車輛與循跡駕駛能力實戰的相關課程（本節課程基于Apollo 3.0版本）。下面，我們一起進入進階課程第42期。

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在搭建完自動駕駛車輛的軟、硬件環境以后，通常采用循跡測試進行驗證，如圖1所示。

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ????????????????圖1 循跡測試涉及的Apollo模塊

循跡測試涉及最底下的幾個模塊，只需要定位、控制以及Canbus這三個模塊，是Apollo的最小子集，通過循跡可以驗證車的線控能力以及模塊的整體集成能力。

那么如何做循跡測試呢？首先在硬件上，我們需要一輛線控車輛、一個工控機以及慣導系統GPS和IMU，如圖2所示。

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ????????????????圖2 Apollo循跡測試硬件需求

如果大家使用的是參考硬件搭建的車輛，不需要進行適配，可以直接進行驗證。

如果你不是用參考車輛來做這件事，需要做以下幾步：

首先是要實現一個適配層。通過代碼里的Vehicle模塊添加一個新Vehicle，其實就是從代碼邏輯上添加一個車輛的設備層。具體包括添加一個新車控制器，再實現一個新消息管理器，然后在工廠類中注冊這個新車和更新配置文件，如圖3所示。

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?????????????????圖3 添加一個新的Vehicle

第二步是Can卡的管理。Canbus通過CAN Card硬件去完成溝通，默認有一個叫ESD的CAN Card。如果我們新添不同的廠家，且它的驅動數據格式不一樣，需要按照以下方式去集成一個新CAN Card。

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?????????????????圖4 Can卡的集成方法

最后是控制模塊。控制模塊是一個非常開放的模塊，大部分情況下，不需要定制。當然如果整個車輛的控制，底層的車輛有很大的差別，在個別情況下需要用自己的控制算法。新增控制算法的流程如圖5所示。

??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ????????????????圖5 新增控制算法的流程

接下來就是定位，它是非常核心的一部分，圖6是目前定位整體的邏輯框架。

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?????????????????圖6 Apollo中定位模塊的整體邏輯

目前Apollo提供兩種定位方式，一種是RTK定位方式，基于基站的方式，需要GPS和IMU慣導。另一種方案是MSF（多傳感器融合）的定位方式，除了GPS和IMU之外，還通過Lidar的3D點云來做認證匹配定位。循跡測試的定位只需要一個GPS即可。如果使用的不是Apollo推薦的參考硬件，就需要新添加，具體過程就是新建一個GPS解析類去解析GPS 的數據格式，然后再配置就可以實現。

設備搭建完成之后，可以通過HMI界面啟動循跡測試，如圖7所示，包括錄制和執行兩步。在錄制之前，需要確認已經啟動了所有相關的GPS， CAN Card模塊。

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ????????????????圖7 啟動循跡自動駕駛的步驟

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Apollo进阶课程㊷丨Apollo实战——车辆与循迹驾驶能力实战的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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