四元數的定義：

1.順序

JPL:

實部在后

,

Hamilton:

實部在前

,

2.坐標系

JPL:

左手坐標系

Hamilton:

右手坐標系

3.坐標系的轉換方向

JPL:

global-to-local 世界坐標系 --> 局部坐標系

,

Hamilton:

local-to-global 局部坐標系 --> 世界坐標系

,

4.四元數與旋轉向量的轉換

JPL:

Hamilton:

其中

5.四元數與旋轉矩陣的轉換

JPL:

Hamilton:

6.四元數的乘法

JPL:

Hamilton:

7.四元數的積分

JPL:

Hamilton:

8.四元數的導數

JPL:

Hamilton:

9.四元數的擾動

JPL:

Hamilton:

參考

Indirect Kalman Filter for 3D Attitude Estimation
Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter

總結

以上是生活随笔為你收集整理的四元数乘法_JPL四元数和Hamilton四元数的区别的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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