P2中使用Constraint及其子類表示關節，也就是將兩個剛體按照指定的規則約束在一起，形成有規律的、相互限制的運動模擬。P2關節模擬中，兩個剛體沒有通過任何剛體連接，只是通過算法模擬出關節運動軌跡。為了更加直觀，p2DebugDraw類中使用黑色的線段表示連接剛體的連桿，黑點圓的表示關節節點anchor。
P2中關節有5種，每一種都有獨特的約束規則，包括距離關節DistanceConstraint、齒輪關節GearConstraint、鎖定關節LockConstaint、位移關節PrismaticConstraint、旋轉關節Revilute Constraint。
1）距離關節DistanceConstraint：
按照指定的距離distance將兩個剛體約束在一起，其中任何一個剛體的位置發生變化，會牽著另一個剛體運動，以保證兩者的間距為distance。但是兩個剛體的角度不受約束，可以繞著節點旋轉。DistanceConstraint構造函數為：
function DistanceConstraint(bodyA:Body, bodyB:Body, options:object)
其中，bodyA和bodyB為受約束的剛體，options為關節設置選項，可以缺省，P2以默認值設置，其中選項為：
·distance：兩個剛體受到約束時保持的間距，默認為添加關節時兩個剛體之間的間距
·localAnchorA：關節點相對于剛體bodyA本地坐標系統的坐標系，默認[0,0]
·localAnchorB：關節點相對于剛體bodyB本地坐標系統的坐標系，默認[0,0]
·maxForce：剛體運動中，如果距離不等于distance，為保持距離而對剛體施加的最大作用力，默認為Number.MAX_VALUE
除了上面的構造函數中的參數，距離關節還包含一些屬性：
·lowerLimit：設置距離關節約束范圍下限，即bodyA到bodyB的距離最小值，默認為0，該屬性必須大于0。只有當lowerLimitEnabled為true時才起作用。
·lowerLimitEnabled：是否設置距離關節約束范圍下限，默認false。
·upperLimit：設置距離關節約束范圍上限，即bodyA到bodyB的距離最大值，默認為0，該屬性必須大于0。只有當upperLimitEnabled為true時才起作用。
·upperLimitEnabled：是否設置距離關節約束范圍上限，默認false
·position：bodyA和bodyB的當前間距
可以通過joint.collideConnected屬性為true，避免平臺和車輪之間的碰撞。創建完成后需要使用world的addConstraint(joint)方法將關節加入世界。
2）齒輪關節GearConstraint：
按照指定的比例ratio，將兩個剛體的角度angleA和angleB約束為angle=angleB*ratio。其中任何一個剛體的角度變換，都會牽著另一個剛體的角度變化，以確保兩個剛體角度的比例為ratio。剛體的坐標位置不受約束，可以自由向任意方向移動。構造函數為：
function GearConstraint(bodyA:body, bodyB:Body, options:Object)
其中，bodyA和bodyB為受關節約束的兩個剛體，options為關節設置選項，可以缺省，P2會按默認值進行設置。選項為：
·angle：兩個剛體的相對角度差，齒輪關節會將一個剛體的角度減去該角度差后，再保證角度變化量的比例為ratio
·ratio：兩個剛體的角度變化量的比例，當ratio=2時，bodyB旋轉180°，bodyA只轉90°
·maxForce：當兩個剛體的角度比例不是ratio時，為將其約束為ratio而對剛體施加的最大扭力
齒輪關節還有兩種方法：
·setMaxForce(force)：當bodyB的角度偏離angle，齒輪關節對bodyB施加的最大扭力
·getMaxForce():number：獲取setMaxForce()中設置的最大作用力
3）鎖定關節LockConstraint：
將兩個剛體綁定在一起，使其相對坐標位置、角度差保存不變，仿佛被釘在一起。此關節中的任何剛體坐標或角度發生變化，都會牽著另一個剛體的坐標和角度變化，以確保兩個剛體相對坐標和角度分別為localOffsetB和localAngleB。構造函數：
function LockConstraint(bodyA:Body, bodyB:body, options:Object)
其中，bodyA和bodyB為受關節約束的兩個剛體，options為關節設置選項，可以缺省，P2會按默認值進行設置。選項為：
·localOffsetB：剛體bodyB在關節約束下，相對于bodyA本地坐標系的偏移量，默認為添加關節時兩個剛體的相對位置
·localAngleB：剛體bodyB在關節約束下，相對于bodyA本地坐標系統的角度，默認時為添加關節時兩個剛體的相對角度
·maxForce：當兩個剛體未達到關節約束的localOffsetB和localAngleB，為使其達到約束指定狀態，而可以施加的最大作用力，默認Number.MAX_VALUE
LockConstraint還包含幾個方法：
·setMaxForce(force)：當bodyB的位置偏離localOffsetB，或角度差不等于localAngleB時，鎖定關節對bodyB施加的最大作用力。
·getMaxForce():number：獲取setMaxForce()中設置的最大作用力
4）位移關節PrismaticConstraint：
將剛體bodyB的運動方向，限定為在剛體bodyA本地坐標系統中的一個指定向量。構造函數為：
function PrismaticContraint(bodyA:Body, bodyB:Body, options:Object)
其中，bodyA和bodyB為受約束的剛體，options為關節設置選項，可以缺省，P2以默認值設置，其中選項為：
·maxForce：當bodyB相對于bodyA的位置偏離localAxisA時，為使其恢復到約束位置，可以施加的最大作用力，默認為Number.MAX_VALUE
·localAnchorA：控制點anchorA在bodyA本地坐標系下的坐標，默認[0,0]
·localAnchorB：控制點anchorB在bodyB本地坐標系下的坐標，默認[1,0]
·localAxisA：剛體受到約束時只可以在該坐標軸方向上移動，這是剛體bodyA坐標系下的一個向量，默認[1,0]
·disableRotationalLock：是否禁止bodyB繞節點旋轉，默認false，即bodyB不能自由旋轉，此值只有在構造函數中設置才起作用。
·upperLimitEnabled：是否開啟bodyB移動方向上限，默認false，此時可以沿localAxisA正方向無限移動
·upperLimit：設置bodyB沿localAxisA正方向可以移動的最大距離，默認為1
·lowerLimitEnabled：是否開啟bodyB移動方向下限，默認false，此時可以沿localAxisA負方向無限移動
·lowerLimit：設置bodyB沿localAxisA負方向可以移動的最大距離，默認為0，該屬性值要小于upperLimit
除了上述在構造函數中的參數，PrismaticConstraint還有其他一些屬性：
·motorEnabled：是否開啟馬達屬性，與motorSpeed配合使用。開啟后，關節會對bodyB施加作用力，使其線速度達到motorSpeed，并在約束范圍內一直保持該速度。開啟或關閉馬達屬性，要用enableMotor()和disableMotor()方法。
·motorSpeed：開啟馬達屬性后，bodyB的目標速度值
·position：在localAxisA上，bodyB相對于bodyA的當前位置
PrismaticConstraint還有一些方法，用于調整關節的相關屬性：
·setLimits(lower, upper)：設置位移關節的上下限，其中lower一定要小于upper
·disableMotor()：關閉馬達屬性
·enableMotor()：開啟馬達屬性
可以創建一個空剛體來固定關節。所謂空剛體，就是沒有包含任何形狀對象的剛體，所以不會與任何剛體發生碰撞模擬。
5）旋轉關節RevoluteConstraint：
限制兩個剛體只能繞指定的控制點旋轉，該控制點是剛體bodyA本地坐標系下的坐標。其中一個剛體的位置或角度發生變化時，為了確保控制點和剛體的相對位置不變，另一個剛體也會被牽制發生位置和角度的變化。構造函數為：
function RevoluteConstraint(bodyA:Body, bodyB:Body, options:Object)
其中，bodyA和bodyB為受關節約束的兩個剛體，options為關節設置選項，可以缺省，P2會按默認值進行設置。選項為：
·worldPivot：全局坐標系下的關節節點，bodyA和bodyB均受約束，只能繞該節點旋轉。設置該節點后，旋轉關節會自動計算localPivotA和localPivotB本地節點。
·localPivotA：節點worldPivot在bodyA剛體本地坐標系統下的坐標，默認[0,0]
·localPivotB：節點worldPivot在bodyB剛體本地坐標系統下的坐標，默認[0,0]
·maxForce：當剛體坐標偏離節點時，為使其恢復到節點位置，可以施加的最大作用力，默認為Number.MAX_VALUE
RevoluteConstraint還包含幾個方法：
·setLimits(lower:number, upper:number)：設置bodyB繞節點旋轉角度的上下限，值為弧度
·enableMotor()：開啟馬達屬性，與setMotorSpeed()配合使用，關節會對bodyB施加扭力，使其達到setMotorSpeed()
·disableMotor()：關閉馬達屬性
·setMotorSpeed(speed)：設置bodyB的目標角速度，只有開啟馬達屬性后才其作用。
·getMotorSpeed():number：讀取馬達的當前速度
旋轉關節常用于模擬小車運動。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的p2 关节的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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