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ROS配置和使用Xbox One無線手柄

環(huán)境：Ubuntu16.04 + ROS kinetic

安裝joy package

joy package為通用的Linux操縱桿提供了ROS驅(qū)動(dòng)，它包括了一個(gè)joy_node節(jié)點(diǎn)，可以讓Linux操縱桿和ROS交互．這個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)布一個(gè)”Joy”消息，包含了操縱桿每一個(gè)按鈕和軸的當(dāng)前狀態(tài)．

安裝這個(gè)joy package:

$ sudo apt-get install ros-kinetic-joy

配置Xbox One無線手柄

安裝好后先用usb線將手柄與電腦連接，測試有線連接的情況下，Linux是否能夠識(shí)別你的游戲手柄．

$ ls /dev/input/

你會(huì)看到所有輸入設(shè)備的列表，如果出現(xiàn)了jsX的話(在我的電腦中顯示的是js0)，說明Linux成功識(shí)別了你的游戲手柄．

下面對(duì)手柄進(jìn)行測試：

sudo jstest /dev/input/jsX

你會(huì)在終端中看到手柄的輸出信息，移動(dòng)手柄的可以看到數(shù)據(jù)的變化．

Axes: 0: 1982 1: 894 2:-32767 3: 392 4: 438 5:-32767 6: 0 7: 0

Buttons: 0:off 1:off 2:off 3:off 4:off 5:off 6:off 7:off 8:off 9:off 10:off

每個(gè)按鈕和軸對(duì)應(yīng)的索引可以在http://wiki.ros.org/joy查到，當(dāng)然也可以直接試出來．

接下來，要讓ROS的節(jié)點(diǎn)joy_node可以使用手柄，我們需要更改手柄的權(quán)限．

$ ls -l /dev/input/jsX

你會(huì)看到跟這樣類似的輸出：

crw-rw-XX-+ 1 root input 13, 0 9月 12 14:45 /dev/input/js0

如果XX是rw的話，說明設(shè)備配置成功．

如果XX是–或者其他的話，說明沒有配置成功，你需要：

$ sudo chmod a+rw /dev/input/jsX

啟動(dòng)joy_node節(jié)點(diǎn)

要使手柄的數(shù)據(jù)發(fā)布在ROS上，我們需要啟動(dòng)joy package中的joy_node節(jié)點(diǎn)．首先，我們需要將設(shè)備名這個(gè)參數(shù)設(shè)置為當(dāng)前的設(shè)備名，默認(rèn)為js0.

$ roscore

$ rosparam set joy_node/dev "/dev/input/jsX"

然后可以啟動(dòng)joy_node這個(gè)節(jié)點(diǎn)：

$ rosrun joy joy_node

終端的輸出如下：

然后在新的終端用rostopic echo查看joy這個(gè)話題的數(shù)據(jù)：

rostopic echo joy

移動(dòng)你的手柄，你會(huì)看到數(shù)據(jù)在不斷變化，說明你的手柄有線配置成功．

藍(lán)牙無線連接

打開Ubuntu16.04的藍(lán)牙，找到Xbox Wireless Controller連接．

如果藍(lán)牙連上之后馬上掉線的話，可以嘗試一下步驟：

在終端中運(yùn)行下面的命令

sudo apt-get update

sudo apt-get install build-essential linux-headers-generic

下載這個(gè)repo的zip文件，解壓到桌面

將終端的當(dāng)前工作目錄更改為解壓的目錄

在終端運(yùn)行以下命令

make

sudo make install

sudo cp -r ~/Desktop/rtbth-dkms /usr/src/rtbth-3.9.3

sudo apt-get install dkms

sudo dkms install rtbth/3.9.3

sudo nano /etc/modules

修改/etc/modules文件，添加這一行

rtbth

退出，重啟

測試和校準(zhǔn)

jstest-gtk是一個(gè)可以測試手柄的工具，可以顯示哪個(gè)按鈕和軸被按下，可以校準(zhǔn)和重新為手柄設(shè)置每個(gè)按鈕的索引

安裝jstest-gtk：

sudo apt-get install jstest-gtk

在終端輸入以下命令，打開jstest-gtk的GUI：

$ jstest-gtk

點(diǎn)擊屬性按鈕，可以進(jìn)行測試

Xbox One手柄無線控制turtlesim中的小龜

在catkin工作空間創(chuàng)建一個(gè)package

$ cd ~/catkin_ws/src

$ catkin_create_pkg learning_joy roscpp turtlesim joy

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make

寫一個(gè)節(jié)點(diǎn)

在learning_joy/src/下創(chuàng)建一個(gè)文件turtle_teleop_joy.cpp．

#include

#include

#include

// create the TeleopTurtle class and define the joyCallback function that will take a joy msg

class TeleopTurtle

{

public:

TeleopTurtle();

private:

void joyCallback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& joy);

ros::NodeHandle nh_;

int linear_, angular_; // used to define which axes of the joystick will control our turtle

double l_scale_, a_scale_;

ros::Publisher vel_pub_;

ros::Subscriber joy_sub_;

};

TeleopTurtle::TeleopTurtle(): linear_(1), angular_(2)

{

// initialize some parameters

nh_.param("axis_linear", linear_, linear_);

nh_.param("axis_angular", angular_, angular_);

nh_.param("scale_angular", a_scale_, a_scale_);

nh_.param("scale_linear", l_scale_, l_scale_);

// create a publisher that will advertise on the command_velocity topic of the turtle

vel_pub_ = nh_.advertise<:twist>("turtle1/cmd_vel", 1);

// subscribe to the joystick topic for the input to drive the turtle

joy_sub_ = nh_.subscribe<:joy>("joy", 10, &TeleopTurtle::joyCallback, this);

}

void TeleopTurtle::joyCallback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& joy)

{

geometry_msgs::Twist twist;

// take the data from the joystick and manipulate it by scaling it and using independent axes to control the linear and angular velocities of the turtle

twist.angular.z = a_scale_*joy->axes[angular_];

twist.linear.x = l_scale_*joy->axes[linear_];

vel_pub_.publish(twist);

}

int main(int argc, char** argv)

{

// initialize our ROS node, create a teleop_turtle, and spin our node until Ctrl-C is pressed

ros::init(argc, argv, "teleop_turtle");

TeleopTurtle teleop_turtle;

ros::spin();

}

編譯和運(yùn)行

在CMakeLists.txt中加入以下行：

add_executable(turtle_teleop_joy src/turtle_teleop_joy.cpp)

target_link_libraries(turtle_teleop_joy ${catkin_LIBRARIES})

創(chuàng)建一個(gè)launch文件夾，并新建一個(gè)launch文件turtle_joy.launch．

type="joy_node" name="turtle_joy" >

不能忘了，還要catkin_make一下．

最后一步，launch！

$ roslaunch learning_joy turtle_joy.launch

移動(dòng)游戲手柄，可以看到小龜在移動(dòng)．

參考資料

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標(biāo)簽：

來源： https://blog.csdn.net/weixin_38501796/article/details/82669944

總結(jié)

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