思嵐RPLIDAR A2激光雷達(dá)使用及問題解決1.下載源碼第一步，下載雷達(dá)源代碼，第一種方法是輸入下列網(wǎng)址：http://slamtec.com/rplidar/a2/download，界面有雷達(dá)的說明手冊和SDK，還有雷達(dá)的開發(fā)工具，我們在ubuntu系統(tǒng)下暫時不需要這些，直接選擇 RPLIDAR A Series，點(diǎn)擊最下方的GitHub倉庫，git clone源代碼到你的工作空間src目錄下即可。
2. 運(yùn)行之前編譯打開工作空間，對工作空間進(jìn)行編譯
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3. 運(yùn)行雷達(dá)包 RVIZ里也可以顯示雷達(dá)掃描畫面，紅色部分是障礙物。

4. Launch 文件運(yùn)行錯誤
我們上面的操作之所以能運(yùn)行起來，是因?yàn)槲沂鞘褂眉す饫走_(dá)單獨(dú)測試的，在現(xiàn)實(shí)中我們的PC上會用到多個USB端口，這時如果不注意的話很容易會運(yùn)行錯誤，比如下面的例子：　　當(dāng)我運(yùn)行和上面一樣的launch命令時，卻出現(xiàn)了下面的錯誤。 這個錯誤是因?yàn)槲业拇谔枦]有選對，激光雷達(dá)的launch文件默認(rèn)的是/ttyUSB0，如果我們選擇不正確就會運(yùn)行錯誤。　　
此時，我們可以通過命令查看串口：　　
　yt@yt-UNO-2483G-453AE:~$ ls -l /dev |grep ttyUSB

crw-rw---- 1 root dialout 188, 05月 7 20:35 ttyUSB0
　　　　　運(yùn)行上面這個命令可以查看出我使用了USB0一個口，如果你串口沒有給權(quán)限，可以通過下面的命令操作：　　　　
　　yt@yt-UNO-2483G-453AE:~$ sudo chmod a+x /dev/ttyUSB0 　　完成這兩步操作，接下來就可以進(jìn)行修改了，
　　打開rplidar_ros包下面的rplidar.launch文件，將端口號改成雷達(dá)的端口號。　　　　“/dev/ttyUSB0”->改成對應(yīng)的號就行了。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的思岚RPLIDAR A2激光雷达使用及问题解决的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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