1、PCL介紹：

????????PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人點云相關研究基礎上建立起來的大型跨平臺開源C++編程庫，它實現了大量點云相關的通用算法和高效數據結構，涉及到點云獲取、濾波、分割、配準、檢索、特征提取、識別、追蹤、曲面重建、可視化等。支持多種操作系統平臺，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式實時系統上運行。如果說OpenCV是2D信息獲取與處理的結晶，那么PCL就在3D信息獲取與處理上具有同等地位，PCL是BSD授權方式，可以免費進行商業和學術應用。

PCL官網：

Point Cloud Library | The Point Cloud Library (PCL) is a standalone, large scale, open project for 2D/3D image and point cloud processing.The Point Cloud Library (PCL) is a standalone, large scale, open project for 2D/3D image and point cloud processing.https://pointclouds.org/

????????PCL完全是一個的模塊化的現代C++模板庫。其基于以下第三方庫：Boost、Eigen、FLANN、VTK、CUDA、OpenNI、Qhull，實現點云相關的獲取、濾波、分割、配準、檢索、特征提取、識別、追蹤、曲面重建、可視化等。每個模塊都有依賴關系，依賴關系如下圖（可以看出有四層），最基本的就是最底層的commom模塊。箭頭對應的是依賴關系，比如第二層的kdtree依賴于common；第四層的registration有四個箭頭，分別是sample_consensus, kdtree, common, features。

?2、PCL學習指南

1. 視頻：bilibili-PCL點云庫官網教程 ?

2. 點云庫PCL學習教程書籍每章總結：https://github.com/MNewBie/PCL-Notes

3.點云庫PCL學習教程，朱德海，北京航空航天大學出版社

4. 黑馬機器人系列文檔：PCL-3D點云：http://robot.czxy.com/docs/pcl/

5.PCL(Point Cloud Library)學習指南&資料推薦（2021版） - 知乎

如果能利用好以上資料，相信你對PCL會有初步的了解，接下來就需要通過代碼實戰進一步提升自己的能力啦，一起加油吧！下一章我們將進行簡單的代碼實戰。。。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的点云入门笔记（三）：PCL基础以及PCL学习指南的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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