1、PCL介紹：

????????PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人點(diǎn)云相關(guān)研究基礎(chǔ)上建立起來(lái)的大型跨平臺(tái)開(kāi)源C++編程庫(kù)，它實(shí)現(xiàn)了大量點(diǎn)云相關(guān)的通用算法和高效數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，涉及到點(diǎn)云獲取、濾波、分割、配準(zhǔn)、檢索、特征提取、識(shí)別、追蹤、曲面重建、可視化等。支持多種操作系統(tǒng)平臺(tái)，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)上運(yùn)行。如果說(shuō)OpenCV是2D信息獲取與處理的結(jié)晶，那么PCL就在3D信息獲取與處理上具有同等地位，PCL是BSD授權(quán)方式，可以免費(fèi)進(jìn)行商業(yè)和學(xué)術(shù)應(yīng)用。

PCL官網(wǎng)：

Point Cloud Library | The Point Cloud Library (PCL) is a standalone, large scale, open project for 2D/3D image and point cloud processing.The Point Cloud Library (PCL) is a standalone, large scale, open project for 2D/3D image and point cloud processing.https://pointclouds.org/

????????PCL完全是一個(gè)的模塊化的現(xiàn)代C++模板庫(kù)。其基于以下第三方庫(kù)：Boost、Eigen、FLANN、VTK、CUDA、OpenNI、Qhull，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云相關(guān)的獲取、濾波、分割、配準(zhǔn)、檢索、特征提取、識(shí)別、追蹤、曲面重建、可視化等。每個(gè)模塊都有依賴關(guān)系，依賴關(guān)系如下圖（可以看出有四層），最基本的就是最底層的commom模塊。箭頭對(duì)應(yīng)的是依賴關(guān)系，比如第二層的kdtree依賴于common；第四層的registration有四個(gè)箭頭，分別是sample_consensus, kdtree, common, features。

?2、PCL學(xué)習(xí)指南

1. 視頻：bilibili-PCL點(diǎn)云庫(kù)官網(wǎng)教程 ?

2. 點(diǎn)云庫(kù)PCL學(xué)習(xí)教程書(shū)籍每章總結(jié)：https://github.com/MNewBie/PCL-Notes

3.點(diǎn)云庫(kù)PCL學(xué)習(xí)教程，朱德海，北京航空航天大學(xué)出版社

4. 黑馬機(jī)器人系列文檔：PCL-3D點(diǎn)云：http://robot.czxy.com/docs/pcl/

5.PCL(Point Cloud Library)學(xué)習(xí)指南&資料推薦（2021版） - 知乎

如果能利用好以上資料，相信你對(duì)PCL會(huì)有初步的了解，接下來(lái)就需要通過(guò)代碼實(shí)戰(zhàn)進(jìn)一步提升自己的能力啦，一起加油吧！下一章我們將進(jìn)行簡(jiǎn)單的代碼實(shí)戰(zhàn)。。。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的点云入门笔记（三）：PCL基础以及PCL学习指南的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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