一般調節法：

這種方法針對一般的 PID 控制系統所以稱之為一般調節法；其中 Kp 是加快系統響應速度，提高
系統的調節精度； Ki 用于消除穩態誤差； Kd 改善系統的穩態性能。
a. 在輸出不振蕩時，增大比例增益 P。
b. 在輸出不振蕩時，減小積分時間常數 Ti。
c. 在輸出不振蕩時，增大微分時間常數 Td。
（它們三個任何誰過大都會造成系統的震蕩。）
一般步驟為：
a. 確定比例增益 P ：確定比例增益 P 時，首先去掉 PID 的積分項和微分項，一般是令 Ti=0、
Td=0（具體見 PID 的參數設定說明），使 PID 為純比例調節。輸入設定為系統允許的最大
值的 60%~70%，由 0 逐漸加大比例增益 P，直至系統出現振蕩；再反過來，從此時的比例
增益 P 逐漸減小，直至系統振蕩消失，記錄此時的比例增益 P，設定 PID 的比例增益 P 為
當前值的 60%~70%。比例增益 P 調試完成。
b. 確定積分時間常數 Ti 比例增益 P 確定后，設定一個較大的積分時間常數 Ti 的初值，然后
逐漸減小 Ti，直至系統出現振蕩，之后在反過來，逐漸加大 Ti，直至系統振蕩消失。記錄
此時的 Ti，設定 PID 的積分時間常數 Ti 為當前值的 150%~180%。積分時間常數 Ti 調試完
成。
c. 確定積分時間常數 Td 積分時間常數 Td 一般不用設定，為 0 即可。若要設定，與確定 P 和
Ti 的方法相同，取不振蕩時的 30%。
d. 系統空載、帶載聯調，再對 PID 參數進行微調，直至滿足要求：理想時間兩個波，前高后
低 4 比 1。
?

抽象調節法：

臨界比例法：適用于閉環控制系統里將調節器置于純比例的作用下，從大到小逐漸改變調節器的
比例度，并且得到等幅度的震蕩過程就叫做臨界比例度；
1. 將調節器的積分置于最大，微分置于 0，比例度系數適當即可平衡一段時間，把系統投放
到自動運行中。
2. 然后將比例逐漸增大，增大到產生等幅現象，并記錄下等幅時的臨界比例系數和兩個波峰
的時間間隔。
3. 根據記下的比例系數和周期，采用經驗公式，計算調節器的參數。

控制方法	Kp	Ki	Kd
P 控制	δK / 2
PI 控制	δK / 2.2	Kp / (0.833 × TK)
PID 控制	δK / 1.7	Kp / (0.5 × TK)	0.125 × TK × Kp

注明：以上方法取自野火電機開發指南 PID調參部分教程

總結

以上是生活随笔為你收集整理的PID的调参 小结的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。