一般調(diào)節(jié)法：

這種方法針對(duì)一般的 PID 控制系統(tǒng)所以稱之為一般調(diào)節(jié)法；其中 Kp 是加快系統(tǒng)響應(yīng)速度，提高
系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度； Ki 用于消除穩(wěn)態(tài)誤差； Kd 改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。
a. 在輸出不振蕩時(shí)，增大比例增益 P。
b. 在輸出不振蕩時(shí)，減小積分時(shí)間常數(shù) Ti。
c. 在輸出不振蕩時(shí)，增大微分時(shí)間常數(shù) Td。
（它們?nèi)齻€(gè)任何誰(shuí)過(guò)大都會(huì)造成系統(tǒng)的震蕩。）
一般步驟為：
a. 確定比例增益 P ：確定比例增益 P 時(shí)，首先去掉 PID 的積分項(xiàng)和微分項(xiàng)，一般是令 Ti=0、
Td=0（具體見(jiàn) PID 的參數(shù)設(shè)定說(shuō)明），使 PID 為純比例調(diào)節(jié)。輸入設(shè)定為系統(tǒng)允許的最大
值的 60%~70%，由 0 逐漸加大比例增益 P，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩；再反過(guò)來(lái)，從此時(shí)的比例
增益 P 逐漸減小，直至系統(tǒng)振蕩消失，記錄此時(shí)的比例增益 P，設(shè)定 PID 的比例增益 P 為
當(dāng)前值的 60%~70%。比例增益 P 調(diào)試完成。
b. 確定積分時(shí)間常數(shù) Ti 比例增益 P 確定后，設(shè)定一個(gè)較大的積分時(shí)間常數(shù) Ti 的初值，然后
逐漸減小 Ti，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩，之后在反過(guò)來(lái)，逐漸加大 Ti，直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄
此時(shí)的 Ti，設(shè)定 PID 的積分時(shí)間常數(shù) Ti 為當(dāng)前值的 150%~180%。積分時(shí)間常數(shù) Ti 調(diào)試完
成。
c. 確定積分時(shí)間常數(shù) Td 積分時(shí)間常數(shù) Td 一般不用設(shè)定，為 0 即可。若要設(shè)定，與確定 P 和
Ti 的方法相同，取不振蕩時(shí)的 30%。
d. 系統(tǒng)空載、帶載聯(lián)調(diào)，再對(duì) PID 參數(shù)進(jìn)行微調(diào)，直至滿足要求：理想時(shí)間兩個(gè)波，前高后
低 4 比 1。
?

抽象調(diào)節(jié)法：

臨界比例法：適用于閉環(huán)控制系統(tǒng)里將調(diào)節(jié)器置于純比例的作用下，從大到小逐漸改變調(diào)節(jié)器的
比例度，并且得到等幅度的震蕩過(guò)程就叫做臨界比例度；
1. 將調(diào)節(jié)器的積分置于最大，微分置于 0，比例度系數(shù)適當(dāng)即可平衡一段時(shí)間，把系統(tǒng)投放
到自動(dòng)運(yùn)行中。
2. 然后將比例逐漸增大，增大到產(chǎn)生等幅現(xiàn)象，并記錄下等幅時(shí)的臨界比例系數(shù)和兩個(gè)波峰
的時(shí)間間隔。
3. 根據(jù)記下的比例系數(shù)和周期，采用經(jīng)驗(yàn)公式，計(jì)算調(diào)節(jié)器的參數(shù)。

控制方法	Kp	Ki	Kd
P 控制	δK / 2
PI 控制	δK / 2.2	Kp / (0.833 × TK)
PID 控制	δK / 1.7	Kp / (0.5 × TK)	0.125 × TK × Kp

注明：以上方法取自野火電機(jī)開(kāi)發(fā)指南 PID調(diào)參部分教程

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的PID的调参 小结的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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