Esp32 模塊中已經(jīng)提供了 FreeRTOS（實時操作系統(tǒng)）固件。FreeRTOS有助于提高系統(tǒng)性能和管理模塊的資源。FreeRTOS允許用戶處理多項任務，如測量傳感器讀數(shù)，發(fā)出網(wǎng)絡(luò)請求，控制電機速度等，所有這些任務都可以同時獨立運行。

FreeRTOS為不同的應用程序提供了多個API。這些 API 可用于創(chuàng)建任務并使其在不同內(nèi)核上運行。您需要創(chuàng)建任務以將代碼的特定部分分配給特定內(nèi)核。您還可以確定代碼將在哪個內(nèi)核上運行的優(yōu)先級。優(yōu)先級值以 level_0 開頭。
每當我們在Arduino IDE上運行代碼時，默認情況下，它會在core_1上運行。
您可以使用一個函數(shù)來檢查代碼在哪個內(nèi)核上運行。xPortGetCoreID（）

void setup(){Serial.begin(115200);Serial.print( ” setup() is running on: Core_” );Serial.println( xPortGetCoreID() );delay(1000);}void loop(){Serial.print( ” loop() is running on: Core_” );Serial.println( xPortGetCoreID() );delay(1000);}

這段代碼中，我們將使用兩個led由不同的核心處理。

TaskHandle_t task1; TaskHandle_t task2; //將gpio引腳分配給led const int led1 = LED_BUILTIN; const int led2 = 25; void setup() { Serial.begin(115200 ); pinMode( led1, OUTPUT ); pinMode( led2, OUTPUT ); //創(chuàng)建一個在Task1code()函數(shù)中執(zhí)行的任務，優(yōu)先級為1，在核心1上執(zhí)行 xTaskCreatePinnedToCore(task_1code, // Task function. “Task1”,//任務名稱 10000, //任務的堆棧大小 NULL,//任務的參數(shù) 1, //任務的優(yōu)先級 &task1,//跟蹤創(chuàng)建任務的任務句柄 1); //指定核心1的任務 delay(1000); 創(chuàng)建一個在Task2code()函數(shù)中執(zhí)行的任務，優(yōu)先級為1，并在核心1上執(zhí)行 xTaskCreatePinnedToCore(task_2code, //Task function. “task2”,//任務名稱 10000, //任務的堆棧大小 NULL, //任務的參數(shù) 1,//任務的優(yōu)先級 &task2,//跟蹤創(chuàng)建任務的任務句柄 0); //指定核心1的任務 delay(1000); } //task_1code: LED每1000毫秒閃爍一次 void task_1code( void * pvParameters ){ Serial.print( “task1 running on: core ” ); Serial.println( xPortGetCoreID() ); for(;;) { digitalWrite( led1, HIGH); delay(1000); digitalWrite(led1, LOW); delay(1000); } } //task_2code: LED每500毫秒閃爍一次 void task_2code( void * pvParameters ) { Serial.print( “task2 running on: core ” ); Serial.println(xPortGetCoreID() ); for(;;){ digitalWrite(led2, HIGH ); delay(500); digitalWrite(led2, LOW ); delay(500); } } void loop() { Serial.print( ” loop() is running on: Core ” ); Serial.println( xPortGetCoreID() ); delay(1000); }

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的esp32FreeRTOS教程——内核分配的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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