最近按照正點原子教程開始學習FreeRTOS，發現其手冊的移植教程中有些地方可能不是那么詳細，在此基于正點原子做一期最完整的FreeRTOS移植教程給大家。

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小b將本次教程整理的資料放在網盤，以下鏈接供各位小伙伴下載和學習：
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1z74dzFtQ198XLJwYhOVWlw
提取碼：rson

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打開FreeRTOS.exe文件，等待些許時間獲取FreeRTOS源碼

拷貝庫函數一個最簡單的跑馬燈實驗工程作為待移植工程文件，并在基礎工程中新建一個名為 FreeRTOS 的文件夾

創建FreeRTOS文件夾之后將步驟1獲取到的FreeRTOS文件下的FreeRTOSv9.0.0->FreeRTOS->Source中的全部文件全部拷貝到創建文件夾下

其中為了工程輕簡，protable文件夾下只留下以下三個文件夾：

用keil打開工程文件，點擊所示圖標新建兩個分組FreeRTOS_CORE 和 FreeRTOS_PORTABLE

創建成功后左邊工程欄出現對應兩個分組，雙擊添加對應的文件如下圖所示，其中FreeRTOS_CORE中的文件為源碼直接打開可看到的.c文件，FreeRTOS_PORTABLE中的文件為port.c 是 RVDS 文件 夾下的 ARM_CM3 中的文件，因為 STM32F103 是 Cortex-M3 內核的，因此要選擇 ARM_CM3 中的 port.c 文件，heap_4.c 是 MemMang 文件夾中的，因為heap_4 提供了一個最優的匹配算法，選擇heap_4相關API進行內存管理。

添加完FreeRTOS源碼中的.c文件，接下來添加相應頭文件的路徑。點擊如下圖標進行設置：

編譯，發現缺少FreeRTOSConfig.h,他是FreeRTOS 的配置文件，一般的操作系統都有裁剪、配置功能，而這些裁剪及配置都是通過一個文件來完成的，基本都是通過宏定 義來完成對系統的配置和裁剪的。可以到FreeRTOS的demo里面相關的，但是不同硬件和環境配置不同，本操作采用正點原子的板子，直接拷貝一份正點原子STM32的FreeRTOSConfig.h到FreeRTOS的include目錄下，再次進行編譯

編譯結果有錯誤，打開USER的system_stm32f0x_it.c，將以下報錯兩個函數屏蔽掉，編譯成功

修改sys.h文件
在 sys.h 文件里面用宏 SYSTEM_SUPPORT_OS 來定義是否使用 OS， 我們使用了 FreeRTOS，所以應該將宏 SYSTEM_SUPPORT_OS 改為 1。

更改delay.c
delay.c需要修改比較多地方
函數 SysTick_Handler()：

extern void xPortSysTickHandler(void);//systick中斷服務函數,使用ucos時用到 void SysTick_Handler(void) { if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系統已經運行{xPortSysTickHandler(); } }

delay_init()函數：

//初始化延遲函數 //SYSTICK的時鐘固定為AHB時鐘，基礎例程里面SYSTICK時鐘頻率為AHB/8 //這里為了兼容FreeRTOS，所以將SYSTICK的時鐘頻率改為AHB的頻率！ //SYSCLK:系統時鐘頻率 void delay_init() {u32 reload;SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);//選擇外部時鐘 HCLKfac_us=SystemCoreClock/1000000; //不論是否使用OS,fac_us都需要使用reload=SystemCoreClock/1000000; //每秒鐘的計數次數 單位為M reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ; //根據configTICK_RATE_HZ設定溢出時間//reload為24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,約合0.233s左右 fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ; //代表OS可以延時的最少單位 SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; //開啟SYSTICK中斷SysTick->LOAD=reload; //每1/configTICK_RATE_HZ秒中斷一次 SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //開啟SYSTICK }

剩下三個函數都是延時函數：

//延時nus //nus:要延時的us數. //nus:0~204522252(最大值即2^32/fac_us@fac_us=168) void delay_us(u32 nus) { u32 ticks;u32 told,tnow,tcnt=0;u32 reload=SysTick->LOAD; //LOAD的值 ticks=nus*fac_us; //需要的節拍數 told=SysTick->VAL; //剛進入時的計數器值while(1){tnow=SysTick->VAL; if(tnow!=told){ if(tnow<told)tcnt+=told-tnow; //這里注意一下SYSTICK是一個遞減的計數器就可以了.else tcnt+=reload-tnow+told; told=tnow;if(tcnt>=ticks)break; //時間超過/等于要延遲的時間,則退出.} }; } //延時nms //nms:要延時的ms數 //nms:0~65535 void delay_ms(u32 nms) { if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系統已經運行{ if(nms>=fac_ms) //延時的時間大于OS的最少時間周期 { vTaskDelay(nms/fac_ms); //FreeRTOS延時}nms%=fac_ms; //OS已經無法提供這么小的延時了,采用普通方式延時 }delay_us((u32)(nms*1000)); //普通方式延時 }//延時nms,不會引起任務調度 //nms:要延時的ms數 void delay_xms(u32 nms) {u32 i;for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000); }

注意：delay_ms函數改完之后和頭文件聲明的不對應，需要到頭文件delay.h更改下u16改成u32

最后，不要忘記將”includes.h”換成頭文件”FreeRTOS.h”，并添加其他頭文件如下圖所示

其他無關的程序如：

#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果SYSTEM_SUPPORT_OS定義了,說明要支持OS了(不限于UCOS). #ifdef OS_CRITICAL_METHOD //OS_CRITICAL_METHOD定義了,說明要支持UCOSII ... ...OSTimeDly(ticks); //UCOSII延時 #endif }

都可以刪掉了。

更改usart.c
usart.c 文件有兩部分要修改，一個是添加 FreeRTOS.h 頭文件， 默認是添加的 UCOS 中的 includes.h 頭文件，修改以后如下：

另外一個就是 USART1 的中斷服務函數，在使用 UCOS 的時候進出中斷的時候需要添加 OSIntEnter()和 OSIntExit()，使用 FreeRTOS 的話就不需要了，所以將這兩行代碼刪除掉，修改 以后如下：

void USART1_IRQHandler(void) //串口1中斷服務程序 {u8 Res;if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) //接收中斷(接收到的數據必須是0x0d 0x0a結尾){Res =USART_ReceiveData(USART1); //讀取接收到的數據if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成{if(USART_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d{if(Res!=0x0a)USART_RX_STA=0;//接收錯誤,重新開始else USART_RX_STA|=0x8000; //接收完成了 }else //還沒收到0X0D{ if(Res==0x0d)USART_RX_STA|=0x4000;else{USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=Res ;USART_RX_STA++;if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//接收數據錯誤,重新開始接收 } }} } }

直接將以下代碼替換到main.c中的全部程序，編譯燒錄到板子中，有跑馬燈現象證明成功。（本次實驗使用的是戰艦版，如果使用其他板可能需要稍作調整）

#include "sys.h" #include "delay.h" #include "usart.h" #include "led.h" #include "FreeRTOS.h" #include "task.h" /************************************************ALIENTEK 戰艦STM32F103開發板 FreeRTOS實驗2-1FreeRTOS移植實驗-庫函數版本技術支持：www.openedv.com淘寶店鋪：http://eboard.taobao.com 關注微信公眾平臺微信號："正點原子"，免費獲取STM32資料。廣州市星翼電子科技有限公司 作者：正點原子 @ALIENTEK ************************************************///任務優先級 #define START_TASK_PRIO 1 //任務堆棧大小 #define START_STK_SIZE 128 //任務句柄 TaskHandle_t StartTask_Handler; //任務函數 void start_task(void *pvParameters);//任務優先級 #define LED0_TASK_PRIO 2 //任務堆棧大小 #define LED0_STK_SIZE 50 //任務句柄 TaskHandle_t LED0Task_Handler; //任務函數 void led0_task(void *pvParameters);//任務優先級 #define LED1_TASK_PRIO 3 //任務堆棧大小 #define LED1_STK_SIZE 50 //任務句柄 TaskHandle_t LED1Task_Handler; //任務函數 void led1_task(void *pvParameters);int main(void) {NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//設置系統中斷優先級分組4 delay_init(); //延時函數初始化 uart_init(115200); //初始化串口LED_Init(); //初始化LED//創建開始任務xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //任務函數(const char* )"start_task", //任務名稱(uint16_t )START_STK_SIZE, //任務堆棧大小(void* )NULL, //傳遞給任務函數的參數(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任務優先級(TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //任務句柄 vTaskStartScheduler(); //開啟任務調度 }//開始任務任務函數 void start_task(void *pvParameters) {taskENTER_CRITICAL(); //進入臨界區//創建LED0任務xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task, (const char* )"led0_task", (uint16_t )LED0_STK_SIZE, (void* )NULL, (UBaseType_t )LED0_TASK_PRIO, (TaskHandle_t* )&LED0Task_Handler); //創建LED1任務xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task, (const char* )"led1_task", (uint16_t )LED1_STK_SIZE, (void* )NULL,(UBaseType_t )LED1_TASK_PRIO,(TaskHandle_t* )&LED1Task_Handler); vTaskDelete(StartTask_Handler); //刪除開始任務taskEXIT_CRITICAL(); //退出臨界區 }//LED0任務函數 void led0_task(void *pvParameters) {while(1){LED0=~LED0;vTaskDelay(500);} } //LED1任務函數 void led1_task(void *pvParameters) {while(1){LED1=0;vTaskDelay(200);LED1=1;vTaskDelay(800);} }

學完有收獲的小伙伴不妨點個贊支持一下小b呀~

總結

以上是生活随笔為你收集整理的STM32F103--移植FreeRTOS完整教程的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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