DH 參數一般使用四個參數：
X軸旋轉，一般使用α表示
X軸平移，一般使用a表示
Z軸旋轉，一般使用θ表示
Z軸平移，一般使用d表示
根據軸的先后順序分為標準DH參數和改進DH參數。
標準DH參數：兩個連桿坐標系變換是先繞z軸轉動、平移，再繞x軸轉動、平移。即X-Z順序，先轉動后平移。
改進DH參數：兩個連桿坐標系變換是先繞X軸轉動、平移，再繞Z軸轉動、平移。即Z-X順序，先轉動后平移。
以機器人基坐標系為起始，依次轉換與機器人每個關節坐標系重合，旋轉關節繞Z軸旋轉，根據右手法則確定方向；平移關節運動方向為（Z+）方向。
下圖為RobDK軟件創建機器人界面（未考慮α角度），RobDK軟件有免費試用版本可下載試用。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的DH参数的理解的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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