對于一個機械臂，這里已旋轉副連接為例，描述需要用到兩個參數，連桿轉角和連桿長度。這連個都是機械臂本身結構決定的參數。用于描述機械臂兩端連接軸的數學關系，轉角和公垂線的距離

在用于描述兩個機械臂之間的關系時候，可以使用簡化后的模型描述，也即使用兩個公垂線的偏距和夾角表述連接關系。

定義公垂線在空間的軸線上的偏移為連桿偏距，偏差的角度定義為關節角。

連桿和連接之間的關系可以使用上述的四個參數：連桿長度、連桿轉角、連桿偏距和關節角 描述。

關節角由驅動電機進行控制，其他三個參數都是由結構確定的，結構確定后不會再改變。

通過使用上述四個參數描述結構運動關系的規則稱為Denavit-Hartenberg參數，這也是比較常用的一種方法

坐標系的描述：

機器人學前幾章一般都是講的空間變換，就是為這里機械臂的空間位置描述準備的。只要在機械臂每個關節上面建立坐標系，就可以從基座推導到尾端或者從尾端推導到工具在基座空間的坐標。

建立坐標系的規則：

1、選擇旋轉軸線，作為Z軸；

2、選擇相鄰兩個Z軸的公垂線作為X軸；

3、通過右手定則，拇指和Z軸重合，其他手指和X軸重合，其他手指再旋轉90度所指方向為Y軸。

4、原點基座坐標盡可能和1關節重合，簡化計算。最后工具關節也要盡量簡化計算

DH參數和坐標系的關系：

連桿長度：ZY平面的間距，一般都是正數

連桿轉角：相鄰兩個坐標Z軸的間距，也即繞X1軸從Z1到Z2的夾角

偏移矩：公垂線在Z軸上的坐標，更準確是坐標系1原點在坐標系2的Z軸上的投影，方向為從投影點到坐標系2的原點，也即投影到Z負 偏移矩為正，否則為負

關節角：X軸延長線和下個X軸的夾角，繞Z2,從X1旋轉到X2

連桿0為基座 連桿n為工具

?

?

總結

以上是生活随笔為你收集整理的机器人运动学 DH参数的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。