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DH參數分配

此處說到的SCARA機器人是KUKA KR10機器人：

它是一個revolute_revolute_prismatic_revolute結構或者簡稱為RRPR結構，并且所有的關節軸都是平行的。

步驟１：從{1，2，…，n}標記所有關節，如下圖：

步驟２：從{0，1，…，n}標記所有連桿，0表示為固定連桿，如下圖：

步驟３：繪制線條通過所有關節，定義關節軸，如下圖：

關節３和關節４是一致的。

步驟４：將每個坐標系的Z軸指定為沿其關節軸指向的點，如下圖：

步驟５：定義各坐標系z軸方向，如下圖：

步驟６：定義各坐標系ｘ軸方向，不包括0軸和末端執行器軸，如下圖：

步驟７：標記基礎坐標系，如下圖：

步驟８：標記末端執行器，如下圖：

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DH參數表填寫

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i=１時，alpha 0 表示z0和z1在x0方向的夾角，遵循右手法則。
a0表示z0到z1在x0方向的距離。
d1表示x0到x1沿著z1方向的距離。　
theta1表示x0和x1在z1方向的夾角，遵循右手法則，由于當theta1等于０時x0和x1是平行的。但是機器人運動時當theta為０時兩個x軸并不平行。所以表中theta1處的值應為theta加上一個偏移常量。

i=２時，alpha １表示z１和z２在x１方向的夾角，遵循右手法則。
a１表示z１到z２在x１方向的距離。
d２表示x１到x２沿著z２方向的距離。
theta2的值同theta1的邏輯。

i=３時，alpha ２表示z２和z３在x２方向的夾角，遵循右手法則。
a２表示z２到z３在x２方向的距離。
d３表示x２到x３沿著z３方向的距離。
因為關節３是移動軸，所以theta3為０。

i=４時，alpha ３表示z３和z４在x３方向的夾角，遵循右手法則。
a３表示z３到z４在x３方向的距離。
d４表示x３到x４沿著z４方向的距離。
theta４的值同theta1的邏輯。

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的DH参数例子－SCARA机器人的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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