建議先閱讀<上一篇>。

DH參數(shù)分配

此處說(shuō)到的SCARA機(jī)器人是KUKA KR10機(jī)器人：

它是一個(gè)revolute_revolute_prismatic_revolute結(jié)構(gòu)或者簡(jiǎn)稱為RRPR結(jié)構(gòu)，并且所有的關(guān)節(jié)軸都是平行的。

步驟１：從{1，2，…，n}標(biāo)記所有關(guān)節(jié)，如下圖：

步驟２：從{0，1，…，n}標(biāo)記所有連桿，0表示為固定連桿，如下圖：

步驟３：繪制線條通過(guò)所有關(guān)節(jié)，定義關(guān)節(jié)軸，如下圖：

關(guān)節(jié)３和關(guān)節(jié)４是一致的。

步驟４：將每個(gè)坐標(biāo)系的Z軸指定為沿其關(guān)節(jié)軸指向的點(diǎn)，如下圖：

步驟５：定義各坐標(biāo)系z(mì)軸方向，如下圖：

步驟６：定義各坐標(biāo)系ｘ軸方向，不包括0軸和末端執(zhí)行器軸，如下圖：

步驟７：標(biāo)記基礎(chǔ)坐標(biāo)系，如下圖：

步驟８：標(biāo)記末端執(zhí)行器，如下圖：

---

DH參數(shù)表填寫(xiě)

建議先讀<這篇文章>.

i=１時(shí)，alpha 0 表示z0和z1在x0方向的夾角，遵循右手法則。
a0表示z0到z1在x0方向的距離。
d1表示x0到x1沿著z1方向的距離。　
theta1表示x0和x1在z1方向的夾角，遵循右手法則，由于當(dāng)theta1等于０時(shí)x0和x1是平行的。但是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)當(dāng)theta為０時(shí)兩個(gè)x軸并不平行。所以表中theta1處的值應(yīng)為theta加上一個(gè)偏移常量。

i=２時(shí)，alpha １表示z１和z２在x１方向的夾角，遵循右手法則。
a１表示z１到z２在x１方向的距離。
d２表示x１到x２沿著z２方向的距離。
theta2的值同theta1的邏輯。

i=３時(shí)，alpha ２表示z２和z３在x２方向的夾角，遵循右手法則。
a２表示z２到z３在x２方向的距離。
d３表示x２到x３沿著z３方向的距離。
因?yàn)殛P(guān)節(jié)３是移動(dòng)軸，所以theta3為０。

i=４時(shí)，alpha ３表示z３和z４在x３方向的夾角，遵循右手法則。
a３表示z３到z４在x３方向的距離。
d４表示x３到x４沿著z４方向的距離。
theta４的值同theta1的邏輯。

<上一篇>

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的DH参数例子－SCARA机器人的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

如果覺(jué)得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯(cuò)，歡迎將生活随笔推薦給好友。