DH參數

DH參數（Denavit–Hartenberg parameters）是一個用四個參數表達兩對關節連桿之間位置角度關系的機械臂數學模型和坐標系確定系統。

DH選的四個參數都的含義如下：

link length（連桿長度）：兩個關節的軸（旋轉關節的旋轉軸，平移關節的平移軸）之間的公共法線長度
link twist（連桿扭轉）：一個關節的軸相對于另一個關節的軸繞它們的公共法線旋轉的角度
link offset（連桿偏移）：一個關節與下一個關節的公共法線和它與上一個關節的公共法線沿這個關節軸的距離
joint angle（關節轉角）：一個關節與下一個關節的公共法線和它與上一個關節的公共法線繞這個關節軸的轉角

在DH參數體系里，把一個關節的軸（axis）定為z軸；公共法線（common normal）定為x軸，且x軸的方向為從本關節指向下一個關節。

連桿長度a，連桿偏移d，連桿扭轉α，關節轉角θ，也可表示如下圖:

總結

以上是生活随笔為你收集整理的机械臂DH参数总结的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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