DH參數

a d θ α
a：連桿長度
d：連桿偏置
θ：關節角度
α：連桿扭曲

存在性和唯一性問題

如果兩個坐標系之間存在如下特性：
（DH1）坐標軸X1垂直于坐標軸Z0。
（DH2）坐標軸X1與坐標軸Z0相交。
則存在唯一的a d θ α有

可將參考系1中的坐標變換到參考系0中。

坐標系示意圖

說明

參數a：軸Z0和軸Z1之間沿著軸線X1測得的距離。
角度α：在垂直于X1的平面內測得的軸線Z0和Z1之間的夾角。角度α的正向取值定義為從Z0到Z1，旋轉方向符合右手規則。
參數d：從原點O0到軸線X1與Z0交點之間的距離，該距離沿Z0軸線進行測量得到。
參數θ：在垂直于Z0的平面內測得的從X0到X1的角度。
（坐標系的配置應該設法滿足DH1和DH2約束條件）

連桿a iAlpha id iTheta i

1
2
3

某一連桿的DH參數矩陣

參考：
機器人建模和控制：馬克 W.斯龐.機械工業出版社

總結

以上是生活随笔為你收集整理的DH参数的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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