最近學(xué)習(xí)標(biāo)定方面的內(nèi)容，略有所獲，故記錄一下，若有緣人得見，且覺得還可以，不妨抬手點(diǎn)個(gè)贊；若推理有誤，懇請(qǐng)大佬指出，將不勝感激。

一、算法原理

?????? 設(shè)定空間固定點(diǎn)，推算誤差，構(gòu)建誤差方程。

二、空間模型

?圖1.標(biāo)定空間模型

?????? 任意串聯(lián)機(jī)器人模型，在末端找1固定位置P，機(jī)器人末端以不同姿態(tài)接觸末端位置；

三、標(biāo)定原理

?????? 如圖1所示，以末端固定位置P為原點(diǎn)，建立參考坐標(biāo)系，則基點(diǎn)位置B在P的轉(zhuǎn)換矩陣為；機(jī)器人末端位置與原點(diǎn)位置重疊，則E在坐標(biāo)系P中的實(shí)際位置為，且：

?????? ?????? ????????????? ????????????? (1)

暫時(shí)不考慮姿態(tài)，只考慮位置，則E點(diǎn)的理論位置為：

????????????????????????????????????????????????????????? (2)

已知E點(diǎn)的實(shí)際位置與理論位置，則誤差位置：

??????????????????????????????????????????????? (3)

現(xiàn)設(shè)定，機(jī)器人轉(zhuǎn)角位置由高精度編碼器獲取，不存在誤差，誤差由DH微分參數(shù)（）造成，故：

????? (4)

其中，是機(jī)器人雅可比矩陣，為參數(shù)的微分誤差。

由于不是非奇異矩陣，故：

????????? ?????? ???????????????????? (5)

帶入實(shí)際測(cè)量數(shù)據(jù)，將求解出來(lái)的關(guān)節(jié)參數(shù)誤差，帶回DH參數(shù)中疊加計(jì)算，循環(huán)迭代，直到誤差足夠小時(shí)，便可近似得到標(biāo)準(zhǔn)的DH參數(shù)。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的DH参数标定原理推导的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯(cuò)，歡迎將生活随笔推薦給好友。