DH参数标定原理推导
最近學(xué)習(xí)標(biāo)定方面的內(nèi)容,略有所獲,故記錄一下,若有緣人得見,且覺得還可以,不妨抬手點(diǎn)個(gè)贊;若推理有誤,懇請(qǐng)大佬指出,將不勝感激。
一、算法原理
?????? 設(shè)定空間固定點(diǎn),推算誤差,構(gòu)建誤差方程。
二、空間模型
?圖1.標(biāo)定空間模型
?????? 任意串聯(lián)機(jī)器人模型,在末端找1固定位置P,機(jī)器人末端以不同姿態(tài)接觸末端位置;
三、標(biāo)定原理
?????? 如圖1所示,以末端固定位置P為原點(diǎn),建立參考坐標(biāo)系,則基點(diǎn)位置B在P的轉(zhuǎn)換矩陣為;機(jī)器人末端位置與原點(diǎn)位置重疊,則E在坐標(biāo)系P中的實(shí)際位置為,且:
?????? ?????? ????????????? ????????????? (1)
暫時(shí)不考慮姿態(tài),只考慮位置,則E點(diǎn)的理論位置為:
????????????????????????????????????????????????????????? (2)
已知E點(diǎn)的實(shí)際位置與理論位置,則誤差位置:
??????????????????????????????????????????????? (3)
現(xiàn)設(shè)定,機(jī)器人轉(zhuǎn)角位置由高精度編碼器獲取,不存在誤差,誤差由DH微分參數(shù)()造成,故:
????? (4)
其中,是機(jī)器人雅可比矩陣,為參數(shù)的微分誤差。
由于不是非奇異矩陣,故:
????????? ?????? ???????????????????? (5)
帶入實(shí)際測(cè)量數(shù)據(jù),將求解出來(lái)的關(guān)節(jié)參數(shù)誤差,帶回DH參數(shù)中疊加計(jì)算,循環(huán)迭代,直到誤差足夠小時(shí),便可近似得到標(biāo)準(zhǔn)的DH參數(shù)。
總結(jié)
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