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具有n個(gè)自由度（即關(guān)節(jié)）的開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)鏈的參數(shù)分配過(guò)程總結(jié)如下：

從{1，2，…，n}標(biāo)記所有關(guān)節(jié)。

從{0，1，…，n}標(biāo)記所有連桿，0表示為固定連桿。

繪制線條通過(guò)所有關(guān)節(jié)，定義關(guān)節(jié)軸。

將每個(gè)坐標(biāo)系的Z軸指定為沿其關(guān)節(jié)軸指向的點(diǎn)。

定義各坐標(biāo)系z(mì)軸方向。

中間關(guān)節(jié)(指不是基關(guān)節(jié)和末端執(zhí)行器)的端點(diǎn)連接兩個(gè)軸{i}和{i＋1}。i從１到n-1，分配為：

· 對(duì)于skew axes,　沿著A和B之間的法線并從{i}指向{i + 1}。
. 對(duì)于inteseting axes,　垂直于包含A和B的平面。
. 對(duì)于parallel和coincident axes，該分配是任意的，尋找使其他DH參數(shù)等于零的方法。

對(duì)于基礎(chǔ)鏈接，總是選擇坐標(biāo)系{0}和坐標(biāo)系{1}一致，關(guān)節(jié)１的變量(和)等于０。這將保證并且，如果關(guān)節(jié)１是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，則。如果關(guān)節(jié)１是移動(dòng)軸，那么。

對(duì)于末端執(zhí)行器坐標(biāo)系，如果關(guān)節(jié)n是旋轉(zhuǎn)軸，當(dāng)= 0并且坐標(biāo)系{n}的原點(diǎn)使得 = 0時(shí)，選擇在的方向上。

一旦完成坐標(biāo)系分配，DH參數(shù)通常以表格形式呈現(xiàn)（如下）。 表中的每一行對(duì)應(yīng)于從坐標(biāo)系{i}到坐標(biāo)系{i + 1}的變換。

從軸到的一些特殊情況：

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總結(jié)

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