本文主要進(jìn)行的是以提高位置精度為目的，基于誤差模型和最小二乘法的DH參數(shù)辨識。需要注意的是，由于DH參數(shù)使得機(jī)械臂的位置和姿態(tài)存在強(qiáng)耦合，因此在提高位置精度的同時，姿態(tài)精度也會獲得提升。
DH參數(shù)辨識的主要步驟：

建立誤差模型；

不能辨識的冗余參數(shù)剔除；

雅可比矩陣求偽逆；

迭代求解。

在建立誤差模型的過程中，如果機(jī)械臂存在相鄰兩個軸平行時，需要建立含有beta模型的DH參數(shù)。
還有需要注意的是，基于誤差模型的DH參數(shù)校準(zhǔn)方法是建立在DH誤差相對較小的情況，只有當(dāng)此時才能進(jìn)行線性近似，保證辨識的效果。
本文隨機(jī)給出一種6軸的機(jī)械臂，同時存在相鄰兩個軸平行，進(jìn)行參數(shù)辨識。
首先假設(shè)，DH模型存在誤差如下:

可以看出無論是距離還是角度都為1e-2數(shù)量級。
然后我們進(jìn)行數(shù)據(jù)采樣，比較基于NDI采樣的機(jī)器人末端位姿和基于機(jī)器人運(yùn)動學(xué)讀出的位姿的差異：

進(jìn)行迭代補(bǔ)償：
（待補(bǔ)充）

辨識結(jié)果：

可以看出，除去冗余參數(shù)，其他DH參數(shù)都能辨識出來。
對比補(bǔ)償前后的絕對精度：

可以看出，補(bǔ)償后的位置精度大大提升。
同時我們再關(guān)心一下姿態(tài)精度：

可以看出，雖然我們是建立在辨識位置精度誤差模型的基礎(chǔ)上，機(jī)器人位姿關(guān)系的強(qiáng)耦合，我們同時也提高了姿態(tài)精度。
因此通過此算法，機(jī)器人的位置精度和姿態(tài)精度都大大提升了。

為了更直觀的展示，我們講機(jī)器人末端軌跡展示出來。

其中綠線是補(bǔ)償前的軌跡，藍(lán)線是補(bǔ)償后的軌跡，可以看出通過DH參數(shù)辨識，我們將機(jī)器人的模型和真實(shí)的機(jī)器人更加接近了，因此也就提高了控制的精度。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的【机器人算法】机器人运动学参数辨识/DH参数校准/DH参数辨识的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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