工業機器人控制柜

工業機器人控制柜是工業機器人的控制單元，由示教器、操作面板及其電路板(Operate Panel)、主板(Main Board)、主板電池(Battery)、I/O板(I/O Board)、電源供給單元(PSU)、緊急停止單元(E-Stop Unit)、伺服放大器(Servo Amplifier)、變壓器(Transformer)、風扇單元(Fan Unit)、線路斷開器(Breaker)、再生電阻(Discharge Resistor)等構成。用戶可使用示教器和操作面板對控制柜進行操作。工業機器人控制柜外觀示意如圖1-6所示。

圖1-6 工業機器人控制柜

工業機器人控制柜的控制系統由電源裝置、用戶接口電路、動作控制電路、存儲電路、I/O(輸入/輸出)電路等構成。其中動作控制電路通過主CPU印制電路板，對用來操作包括附加軸在內的工業機器人所有軸的伺服放大器進行控制。

存儲電路可以把用戶設定的程序和數據先存儲在主CPU印制電路板上的CMOS RAM中。

I/O電路是通過I/O模塊與外圍設備進行接收或發送信號的電路，遙控I/O信號與遙控裝置進行通信。

使用方法

工業機器人控制柜在接通電源前，應先檢查工作區域，包括工業機器人、控制器等，檢查所有的安全設備正常后，將控制柜面板上的斷路器置于ON后即可使用。

工業機器人控制柜停止使用時，應先通過操作面板上的暫停按鈕停止工業機器人工作，然后將操作面板上的斷路器置于 OFF。在此期間需要注意：如果有外部設備諸如打印機、視覺系統等與工業機器人相連的設備，則在關電之前先將這些外部設備關掉，以免其損壞。

控制柜上的操作面板上有RS-232-C通信端口和USB通信端口。操作面板上的按鈕開關有急停按鈕、報警解除按鈕、啟動按鈕、3 方式開關。急停按鈕可使工業機器人瞬間停止，報警解除按鈕可以解除報警狀態，啟動按鈕可啟動當前所選的程序，3 方式開關則可選擇對應工業機器人的動作條件使用恰當的操作方式。操作面板的示意如圖1-7所示。

圖1-7 操作面板

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總結

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