本文發布于2022-03-20，轉載請注明出處

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前言

幾天前作者在上一篇文章中講述了用Matlab實現了《機器人學導論》中齊次矩陣的空間變換的具體思路，并展示了實現效果。在幾番思考之后，作者有了一個新的思路來使得程序的實現效果更加酷炫。

正文

1.思路以及方法

主要的改進如下：

• 實現任意角度的旋轉，并加入了動畫幀率這一變量，也就是說，我們可以看到變換的中間過程了。
• 對函數進行了進一步的封裝和整理，只需要一行代碼便可以調用相關的函數。

首先說下第一點，此前的那篇文章只能實現以90度為旋轉步長的旋轉，十分不便。因此，作者在原代碼的基礎上，將原先輸入的旋轉角度進行等距離分割，然后利用循環多次調用此前的旋轉函數，從而實現一個動畫的效果。

核心代碼為：

?至于第二點，這里可以簡單的說下：當我們想要在Matlab里實現一個文件里定義多個函數時，則需要將最早調用的函數放在最前面（跟C語言程序的main函數一個道理），其余被調用的函數按順序放后面。然后修改部分細節，便可以整合多個函數了。

現在，我們只需要三個文件便可以完成上述功能了

2.效果圖展示

最終的實現效果（無軌跡版）

軌跡保留版本

?結語

不定期更新，感興趣的朋友可以關注我的博客，感謝觀看。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的【作业锦集】机器人学导论-空间变换及Matlab实现（part-2）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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