PUMA560機械臂的坐標系分布如圖

?

?使用DH法表達各坐標系參數如下表

相鄰坐標系的變換矩陣的公式如下：

?根據DH法表示的參數表，可以帶入變換矩陣公式得到相應的變換矩陣

?

MATLAB變換矩陣計算函數

function T = trans_cal(afa_ii,a_ii,d_i,theta_i) %% %計算變換矩陣函數T_{i-1,i} %輸入的參數為，afa_{i-1},a_{i-1},d_i,theta_i,與DH表達法的參數表對應 %ii 為i-1 %注意，這里輸入的角度，均采用角度制，不采用弧度制T = [cosd(theta_i) -sind(theta_i) 0 a_iisind(theta_i)*cosd(afa_ii) cosd(theta_i)*cosd(afa_ii) -sind(afa_ii) -sind(afa_ii)*d_isind(theta_i)*sind(afa_ii) cosd(theta_i)*sind(afa_ii) cosd(afa_ii) cosd(afa_ii)*d_i0 0 0 1 ];end

以為例，帶入[-90,0,0,]

clear;clc %% syms theta_2 afa_ii = -90; a_ii = 0; d_i = 0; theta_i = theta_2;T_{2,1} = trans_cal(afa_ii,a_ii,d_i,theta_i)

計算得到的結果如下：

T_{2，1}?=
[ cos((pi*theta_2)/180), -sin((pi*theta_2)/180), 0, 0]
[ ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0, ? ? ? ? ? ??0,? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1, 0]
[-sin((pi*theta_2)/180), -cos((pi*theta_2)/180), 0, 0]
[ ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0, ? ? ? ? ? ? 0,? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?0, 1]

總結

以上是生活随笔為你收集整理的《机器人学导论》Matlab计算坐标系变换矩阵的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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