目錄

• 0 教材
• 1 緒論
• 2 空間描述及變換
• 3 機械臂正運動學
• 4 機械臂逆運動學
• 5 速度與靜力
• • 功能快捷鍵
  • 合理的創建標題，有助于目錄的生成
  • 如何改變文本的樣式
  • 插入鏈接與圖片
  • 如何插入一段漂亮的代碼片
  • 生成一個適合你的列表
  • 創建一個表格
  • • 設定內容居中、居左、居右
    • SmartyPants
  • 創建一個自定義列表
  • 如何創建一個注腳
  • 注釋也是必不可少的
  • KaTeX數學公式
  • 新的甘特圖功能，豐富你的文章
  • UML 圖表
  • FLowchart流程圖
  • 導出與導入
  • • 導出
    • 導入

0 教材

機械工業出版社《機器人學導論》（原書第三版）
(美)John J.Craig 著 / 贠超 等譯

1 緒論

介紹一些術語，并對后續專題進行概述。

自由度
對于典型開式運動鏈的機械臂，自由度數等于關節數。

位姿描述
為了描述位姿，先將物體固定于參考系中，然后研究物體位置與姿態。
位置：坐標系{B}的坐標原點在坐標系{A}中的位置矢量，^AP
姿態：坐標系{B}在坐標系{A}中的朝向，可理解為兩個坐標系的XYZ三軸的方向不同。
在笛卡爾坐標系中用三個變量描述空間一點位置，再用三個變量描述物體姿態，共六個變量。

正運動學
已知關節角，求末端執行器位姿。屬于靜態定位問題。

逆運動學
已知末端執行器位姿，求關節角。解的存在與否限定了機械臂的工作空間。屬于靜態定位問題。

奇異性
在研究機械臂的運動過程中，雅克比矩陣不可逆的位置。奇異點不影響在工作區間內的定位，但是機械臂在奇異點位置附近的運動會出現一些問題，例如角速度無限大，因此要盡量避開。

動力學

軌跡

線性控制

非線性控制

力控制

2 空間描述及變換

3 機械臂正運動學

4 機械臂逆運動學

5 速度與靜力

功能快捷鍵

撤銷：Ctrl/Command + Z
重做：Ctrl/Command + Y
加粗：Ctrl/Command + B
斜體：Ctrl/Command + I
標題：Ctrl/Command + Shift + H
無序列表：Ctrl/Command + Shift + U
有序列表：Ctrl/Command + Shift + O
檢查列表：Ctrl/Command + Shift + C
插入代碼：Ctrl/Command + Shift + K
插入鏈接：Ctrl/Command + Shift + L
插入圖片：Ctrl/Command + Shift + G
查找：Ctrl/Command + F
替換：Ctrl/Command + G

合理的創建標題，有助于目錄的生成

直接輸入1次#，并按下space后，將生成1級標題。
輸入2次#，并按下space后，將生成2級標題。
以此類推，我們支持6級標題。有助于使用TOC語法后生成一個完美的目錄。

如何改變文本的樣式

強調文本 強調文本

加粗文本 加粗文本

標記文本

刪除文本

引用文本

H₂O is是液體。

2¹⁰ 運算結果是 1024.

插入鏈接與圖片

鏈接: link.

圖片:

帶尺寸的圖片:

居中的圖片:

居中并且帶尺寸的圖片:

當然，我們為了讓用戶更加便捷，我們增加了圖片拖拽功能。

如何插入一段漂亮的代碼片

去博客設置頁面，選擇一款你喜歡的代碼片高亮樣式，下面展示同樣高亮的 代碼片.

// An highlighted block var foo = 'bar';

生成一個適合你的列表

• 項目
  • 項目
    • 項目

項目1

項目2

項目3

• 計劃任務
• 完成任務

創建一個表格

一個簡單的表格是這么創建的：

項目Value

電腦	$1600
手機	$12
導管	$1

設定內容居中、居左、居右

使用:---------:居中
使用:----------居左
使用----------:居右

第一列第二列第三列

第一列文本居中	第二列文本居右	第三列文本居左

SmartyPants

SmartyPants將ASCII標點字符轉換為“智能”印刷標點HTML實體。例如：

TYPEASCIIHTML

Single backticks	'Isn't this fun?'	‘Isn’t this fun?’
Quotes	"Isn't this fun?"	“Isn’t this fun?”
Dashes	-- is en-dash, --- is em-dash	– is en-dash, — is em-dash

創建一個自定義列表

Markdown

Text-to-HTML conversion tool

Authors

John

Luke

如何創建一個注腳

一個具有注腳的文本。¹

注釋也是必不可少的

Markdown將文本轉換為 HTML。

KaTeX數學公式

您可以使用渲染LaTeX數學表達式 KaTeX:

Gamma公式展示 $\Gamma (n)=(n?1)!?n\in \mathbb{N}$ 是通過歐拉積分

$$\Gamma (z)={\int }_0^{\infty }{t}^{z?1}{e}^{?t}dt.$$

你可以找到更多關于的信息 LaTeX 數學表達式here.

新的甘特圖功能，豐富你的文章

Mon 06Mon 13Mon 20已完成 進行中 計劃一 計劃二 現有任務Adding GANTT diagram functionality to mermaid

• 關于 甘特圖 語法，參考 這兒,

UML 圖表

可以使用UML圖表進行渲染。 Mermaid. 例如下面產生的一個序列圖：

張三李四王五你好！李四, 最近怎么樣?你最近怎么樣，王五？我很好，謝謝!我很好，謝謝!李四想了很長時間,文字太長了不適合放在一行.打量著王五...很好... 王五, 你怎么樣?張三李四王五

這將產生一個流程圖。:

鏈接長方形圓圓角長方形菱形

• 關于 Mermaid 語法，參考 這兒,

FLowchart流程圖

我們依舊會支持flowchart的流程圖：

Created with Rapha?l 2.2.0開始我的操作確認？結束yesno

• 關于 Flowchart流程圖 語法，參考 這兒.

導出與導入

導出

如果你想嘗試使用此編輯器, 你可以在此篇文章任意編輯。當你完成了一篇文章的寫作, 在上方工具欄找到 文章導出 ，生成一個.md文件或者.html文件進行本地保存。

導入

如果你想加載一篇你寫過的.md文件，在上方工具欄可以選擇導入功能進行對應擴展名的文件導入，
繼續你的創作。

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注腳的解釋 ??

總結

以上是生活随笔為你收集整理的机器人学导论学习笔记（持续更新）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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