AGV介紹

在工廠中一般稱為無人搬運小車

AGV類型

背托式AGV（潛入式AGV）

牽引式AGV

傳輸帶式AGV

這集中就是我之前參與過的類型

核心技術

導航：磁導航、視覺導航、激光導航、二維碼導航

磁導航原理

磁帶導航技術與電磁導航相近，不同之處在于采用了在路面上貼磁帶替代在地面下埋設金屬線，通過磁帶感應信號實現導引。

二維碼導航原理

根據車載相機掃描地面二維碼信息，根據二維碼信息以及方向定位和判定改位置的屬性，諸如貨架站點、取貨站點、充電站點、高/低速路徑等，控制系統根據任務以及其他車輛在系統中的位置進行路徑安排和導航。

潛入式AGV

導航：磁導航

當感應到磁導航信號的時候，傳感器對應的位置會有輸入IO信號，當信號就會告訴運動控制卡。

運動控制：控制卡

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導航的輸入信號輸入驅動控制，然后根據輸入的信號控制電機單元,控制卡會控制驅動轉彎。

定位：RFID

在地面嵌入RFID 判斷路徑上的地址。

信號交互

硬件直接交互：一般如果需要跟設備或者機床交互的話，可以在AGV和設備上放對射傳感器，例如4入4出就代硬件可以交互，有16種組合，例如1代表到達站點，2準備卸料等。

上位控制交互：多個信號都直接與上位系統掛鉤交互信號。

調度規劃：上位機+PLC

我之前做的AGV都是PLC控制，可以直接與PLC通信，基本原理都是一個起點，一個終點，中間路線，可以直接把路線規劃的地址直接發給PLC，這樣就算工廠環境復雜，距離很遠通信不穩定也可以由PLC直接走完，如果網絡穩定可以實時的控制AGV路線。

無線通信：WIFI，ZIGBEE等

能源管理：自動充電

早期的AGV都是需要換電瓶或者插拔式充電，現在基本都是使用無線充電了

簡易地圖：

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這個圖主要有2個功能：

叫料和送料

叫料，生產線上一般有2個位置，一個是下料位和空車位，AGV把滿物料的料車放到下料位，然后去空料車的位置拉著料車去倉庫上料。需要叫料的時候按下按鈕盒按鈕，當按鈕燈亮時叫料成功。

送料, 在倉庫的備料位置，每個倉庫有空臺車下料位和滿臺車上料位，把產線上的空臺車放下，拉著滿物料的臺車去產線

然后根據AGV返回的位置信息上可以看到可以看到AGV當前位置，當前狀態（是否有障礙物，是否脫軌，當前是否攜帶物料等等）。

呼叫盒

能源燈，信號發送燈（叫料），送料燈（信息確認）。一般就是有線或者wifi通信。（可以PLC也可以單片機）。

其他

升降門

確保AGV準備經過這個位置時升降門是打開的

行車避讓

當AGV會進入交匯區域時，默認AGV停止，然后看區域內是否有AGV，哪臺先到達區域哪臺先經過，其他的等待。

后期謝謝軟件具體如何與硬件通信的。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的AGV调度系统原理的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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