思嵐科技 RPLIDAR A1M8 + ROS 上手使用

• • 一、開箱圖
  • 二、文檔和SDK下載 `官網鏈接`
  • 三、SDK 安裝
  • 四、SDK 使用
  • 五、小結

一、開箱圖

• 型號 RPLIDAR A1
• 配料 激光雷達一臺 + usb 轉接板一塊 + 轉接線一條
  

二、文檔和SDK下載 官網鏈接

• RPILIDAR A1M8 簡介與規格書 Datasheet
• RPILIDAR 標準版SDK使用簡介
• RPILIDAR 通訊接口協議和應用手冊 Protocol
• 在線文檔 Online Doc
• RPILIDAR A1 開發套裝使用手冊 User manual
• RPILIDAR SDK Github
• RPILIDAR ROS_SDK Github
• RPILIDAR ROS WIKI

三、SDK 安裝

• 官方提供了純 C++和ROS節點兩種形式的SDK，ROS版SDK中已經包含了C++的SDK(版本稍晚)，不需要單獨下載C++版本的SDK。

• 這里我們主要使用ROS來測試，從官網的github克隆倉庫到我們的ROS工作空間的src下，然后編譯工作空間：

  $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git $ cd .. $ catkin_make

• 這里插播一條小經驗，有時候我們編譯完功能包，利用rosrun或者roslaunch的時候，可能出現tab鍵按下沒有提示出我們新增的節點或launch文件的情況，比如上述SDK編譯完，輸入roslaunch rp然后按tab應該會自動補全剩下的lidar_ros，可是系統沒有補全。原因可能有三個：

• 沒有source setup
• 沒有加入ros環境變量
• 三是沒有更新目錄。

前兩個問題可以通過編輯 ~/.zshrc(對應zsh)或者 ~/.bashrc (對應bash) 在后面添加如下兩條語句來解決，不需要每次在命令行下source，注意工作空間的名字換成你自己的。

export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/catkin_ws/src source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh

如果上述已經完成，仍然不能自動補全，使用下面的命令來更新目錄：

$ rospack profile

• 我這里編譯沒有問題，用tab提示看看我們現在都有什么node和launch：

  
  

四、SDK 使用

• 直接貼官網github的說明
  

• 這里有三種launch文件，分別是普通xx.launch，test_xx.launch，view_xx.launch，后綴 a3對應a3版本雷達，無后綴的對應a1/a2版本，第一個是純節點，需要自己查看輸出信息，第二個是在命令行窗口直接輸出測量數據，第三個是利用rviz展示測量數據，這里直接運行第三個節點，命令和截圖如下。

  $ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

• 同時，還有兩個可運行的節點和兩個腳本文件，腳本文件用于設置串口及設備，詳見ros wiki和源碼，rplidarNode節點運行起來，查看節點信息如下：

  $ roscore $ rosrun rplidar_ros rplidarNode $ rosnode info /rplidar_node

• 這里看到有兩個發布話題，無訂閱話題，四個服務，另外一個節點是rplidarNodeClient客戶端節點，保持上面的節點在運行，同時運行這個客戶端接節點，也查看一下節點信息：

  $ rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient $ rosnode info /rplidar_node_client

• 看到這個客戶端訂閱了/scan也就是上一個節點發布的測量數據話題，并且運行這個節點會在命令行輸出掃描信息，到這里，測試基本結束了。

五、小結

• 這款激光雷達配套的ROS示例代碼比較簡潔，編譯過程很順利，沒有遇到問題，測試節點和launch文件都沒有遇到什么問題。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的激光雷达初体验 - Ubuntu 18.04 + 思岚科技 RPLIDAR A1M8 + ROS 上手使用的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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