GPS采集设备命令
經緯度簡介
? ? ? 經度，具體來說就是地球上一個地點距離一根被稱為本初子午線的南北方向走線以東或以西的度數。按國際規定英國首都倫敦格林尼治天文臺原址的那一條經線定為0°經線，從0°經線算起，向東、向西各分作180°，以東的180°屬于東經，用“E”作代號，以西的180°屬于西經，用“W”作代號。東經180°和西經的180°重合在一條經線上，那就是180°經線。除0°和180°經線外，其余經線都能準確區分是東經度還是西經度。不同的經線具有不同的地方時。偏東的地方時要早，偏西的地方時要遲。每15個經度便相差一個小時。
? ? ? 緯度，其數值在0—90度之間。位于赤道以北的點的緯度叫北緯，記為N；位于赤道以南的點的緯度稱南緯，記為S。
? ? ? ?一條經線的長度大約20000千米，每1°經度地表面的實地長度大約就是111千米。 緯線的長度不相等，赤道是最長的緯線圈，從赤道向兩極緯線長度減小。每一條緯線都劃分為360個經度，因此每1°經度地表面的實地距離不相等。在赤道處1°經度地表面的實地距離最大，由赤道向兩極縮小。
? ? ? ?在經線上，緯度每差1度，實地距離大約為111千米（標準經度距離：111.31955km）；每差1分，實地距離大約為1851.8m，每差1秒，實地距離大約為30.8m.
? ? ? ?在緯線上，經度每差1度,實際距離為111×cosθ千米。
? ? ?（其中θ表示該緯線的緯度，在不同緯線上，經度每差1度的實際距離是不相等的）。
? ? ? ?從理論上講，所有的經線長度都相等，無論沿那條經線到南北極的距離都相等。地球上的緯度以赤道為界，向南向北各劃分出90個緯度，全球總共劃分為180個緯度。
格林威治標準時間（GMT）
地區：英國 皇家格林尼治天文臺
時區：UTC/GMT 0 (零時區)
北京時差：現在格林威治時間比北京時間晚8小時，例如：北京時間=UTC+8h=GMT+8h。
格林威治位于泰晤士河南岸，與北岸城鎮通隧道和公路。1423年格洛斯特公爵亨天雷圍建了格林尼治公園，在河畔山丘建了镃望塔，后又建造了格林威治皇家天文臺。因為本初子午線被定義在通過那里的經線。格林尼治天文臺負責每隔一小時向全世界發放調時信息，由于地球每天的自轉是有些不規則的，而且正在緩慢減速，因此格林威治平時基于天文觀測本身的缺陷，已經被原子鐘報時的世界協調時間（UTC）所取代。
協調世界時（UTC）
又稱世界統一時間、世界標準時間、國際協調時間、世界協調時間，UTC協調世界時即格林威治平太陽時間，是指格林威治所在地的標準時間，也是表示地球自轉速率的一種形式，UTC基于國際原子時間，通過不規則的加入閏秒來抵消地球自轉變慢的影響，是世界上調節時鐘和時間的主要時間標準
GMT（Greenwish Mean Time 格林威治平時），這是UTC的民間名稱。GMT=UTC。
接收機實現的novatel協議說明
1.1 log指令
//NMEA語句
log com1 gpgga ontime X(X = 0.1 0.2 0.5 1 2 5…)
$GPGGA,015902.00,3725.6915,N,11842.0212,E,1,05,1.9,12.09,M,-1.50,M,,*4A
字段 0：$GPGGA，語句 ID該語句為 Global Positioning System Fix Data（GGA）GPS定位信息
字段 1：UTC 時間，hhmmss.sss，時分秒格式
字段 2：緯度 ddmm.mmmm，度分格式（前導位數不足則補 0）
字段 3：緯度 N（北緯）或 S（南緯）
字段 4：經度 dddmm.mmmm，度分格式（前導位數不足則補 0）
字段 5：經度 E（東經）或 W（西經）
字段 6： GPS 狀態，0=不可用(FIX NOT valid)，1=單點定位(GPS FIX)， 2=差分定位(DGPS)，3=無效 PPS，4=實時差分定位（RTK FIX）， 5=RTK FLOAT，6=正在估算
字段 7：正在使用的衛星數量（00 - 12）（前導位數不足則補 0）
字段 8：HDOP 水平精度因子（0.5 - 99.9）
字段 9：海拔高度（-9999.9 - 99999.9）
字段 10：單位：M（米）
字段 11：地球橢球面相對大地水準面的高度 WGS84 水準面劃分
字段 12：WGS84 水準面劃分單位：M（米）
字段 13：差分時間（從接收到差分信號開始的秒數，如果不是差分定位將為空）
字段 14：差分站 ID 號 0000 - 1023（前導位數不足則補 0，如果不是差分定位將為空）
字段 15：校驗值
log com1 gpgll ontime X
$GPGLL,4250.5589,S,14718.5084,E,092204.999,A*2D
字段0：$GPGLL，語句ID，表明該語句為Geographic Position（GLL）地理定位信息
字段1：緯度ddmm.mmmm，度分格式（前導位數不足則補0）
字段2：緯度N（北緯）或S（南緯）
字段3：經度dddmm.mmmm，度分格式（前導位數不足則補0）
字段4：經度E（東經）或W（西經）
字段5：UTC時間，hhmmss.sss格式
字段6：狀態，A=定位，V=未定位
字段7：校驗值
log com1 gpgsa ontime X
$GPGSA,A,3,01,20,19,13,,,,,,,,,40.4,24.4,32.2*0A
字段0：$GPGSA，語句ID，表明該語句為GPS DOP and Active Satellites（GSA）當前衛星信息
字段1：定位模式，A=自動2D/3D，M=手動2D/3D
字段2：定位類型，1=未定位，2=2D定位，3=3D定位
字段3：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第1信道正在使用的衛星PRN碼編號（00）（前導位數不足則補0）
字段4：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第2信道正在使用的衛星PRN碼編號（00）（前導位數不足則補0）
字段5：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第3信道正在使用的衛星PRN碼編號（00）（前導位數不足則補0）
字段6：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第4信道正在使用的衛星PRN碼編號（00）（前導位數不足則補0）
字段7：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第5信道正在使用的衛星PRN碼編號（00）（前導位數不足則補0）
字段8：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第6信道正在使用的衛星PRN碼編號（00）（前導位數不足則補0）
字段9：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第7信道正在使用的衛星PRN碼編號（00）（前導位數不足則補0）
字段10：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第8信道正在使用的衛星PRN碼編號（00）（前導位數不足則補0）
字段11：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第9信道正在使用的衛星PRN碼編號（00）（前導位數不足則補0）
字段12：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第10信道正在使用的衛星PRN碼編號（00）（前導位數不足則補0）
字段13：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第11信道正在使用的衛星PRN碼編號（00）（前導位數不足則補0）
字段14：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第12信道正在使用的衛星PRN碼編號（00）（前導位數不足則補0）
字段15：PDOP綜合位置精度因子（0.5 - 99.9）
字段16：HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9）
字段17：VDOP垂直精度因子（0.5 - 99.9）
字段18：校驗值
log com1 gpgst ontime X
log com1 gpgsv ontime X
$GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,,13,32,252,45*70
字段0：$GPGSV，語句ID，表明該語句為GPS Satellites in View（GSV）可見衛星信息
字段1：本次GSV語句的總數目（1 - 3）
字段2：本條GSV語句是本次GSV語句的第幾條（1 - 3）
字段3：當前可見衛星總數（00 - 12）（前導位數不足則補0）
字段4：PRN 碼（偽隨機噪聲碼）（01 - 32）（前導位數不足則補0）
字段5：衛星仰角（00 - 90）度（前導位數不足則補0）
字段6：衛星方位角（00 - 359）度（前導位數不足則補0）
字段7：信噪比（00－99）dbHz
字段8：PRN 碼（偽隨機噪聲碼）（01 - 32）（前導位數不足則補0）
字段9：衛星仰角（00 - 90）度（前導位數不足則補0）
字段10：衛星方位角（00 - 359）度（前導位數不足則補0）
字段11：信噪比（00－99）dbHz
字段12：PRN 碼（偽隨機噪聲碼）（01 - 32）（前導位數不足則補0）
字段13：衛星仰角（00 - 90）度（前導位數不足則補0）
字段14：衛星方位角（00 - 359）度（前導位數不足則補0）
字段15：信噪比（00－99）dbHz
字段16：校驗值
log com1 gphdt ontime X
log com1 gprmc ontime X
$GPRMC,022442.00,A,3725.6947016,N,11842.0213880,E,0.114,148.4,100698,0. 0,E,A*3A
字段 0：$GPRMC，語句 ID，表明該語句為 Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推薦最小定位信息
字段 1：UTC 時間，hhmmss.sss 格式
字段 2：狀態，A=定位，V=未定位
字段 3：緯度 ddmm.mmmm，度分格式（前導位數不足則補 0）
字段 4：緯度 N（北緯）或 S（南緯）
字段 5：經度 dddmm.mmmm，度分格式（前導位數不足則補 0）
字段 6：經度 E（東經）或 W（西經）
字段 7：速度，節，Knots(節,海里每小時 1 節等于每小時 1 海里,也就是每小時行駛 1.852千米(公里))
字段 8：方位角，度
字段 9：UTC 日期，DDMMYY 格式 (日、月、年)
字段 10：磁偏角，（000 - 180）度（前導位數不足則補 0）
字段 11：磁偏角方向，E=東 W=西
字段 12：校驗值
log com1 gpvtg ontime X
$GPVTG,89.68,T,,M,0.00,N,0.0,K*5F
字段0：$GPVTG，語句ID，表明該語句為Track Made Good and Ground Speed（VTG）地面速度信息
字段1：運動角度，000 - 359，（前導位數不足則補0）
字段2：T=真北參照系
字段3：運動角度，000 - 359，（前導位數不足則補0）
字段4：M=磁北參照系
字段5：水平運動速度（0.00）（前導位數不足則補0）
字段6：N=節，Knots
字段7：水平運動速度（0.00）（前導位數不足則補0）
字段8：K=公里/時，km/h
字段9：校驗值
GPSNMEA0183協議中的GGA、GLL、GSA、GSV、RMC、VTG、ZDA_北斗GPS導航_新浪博客
log com1 gpzda ontime X
$GPZDA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>*hh
<1> UTC時間，hhmmss（時分秒）格式
<2> UTC日期，日
<3> UTC日期，月
<4> UTC日期，年
<5>時區
// 二進制數據
log com1 bestposb ontime X
log com1 bestxyzb ontime X
log com1 timeb ontime X
log com1 refstationb ontime X
log com1 refstationb onchanged
log com1 rangecmpb ontime X
log com1 rangeb ontime X
頻率為5Hz，需要NovAtel Convert軟件轉成Rinex格式數據。這種格式輸出占用存儲空間小，方便有限波特率下的串口輸出。
log com1 psrdopb ontime X
log com1 psrposb ontime X
log com1 satvisb ontime X
// ASCII碼格式數據
log rangea ontime 0.2
5hz。能夠直觀看到數據，不需要解析，但是一次數據量大，串口傳不過來的話會丟數。
??#RANGEA,COM1,0,68.5,FINESTEERING,961,283720.000,00000000,5103,3642; 14, 22,0,23717791.210,0.064,-124637862.195665,0.012,2005.867,44.9,298.980,18109c04, 22,0,23717797.097,0.600,-97120398.286810,0.056,1563.012,25.6,293.460,11309c0b, 32,0,20481805.368,0.027,-114574071.216334,0.007,-365.078,52.6,1440.050,08109c84, 32,0,20481806.575,0.036,-89297863.506825,0.007,-284.480,50.1,1424.360,01309c8b, 12,0,23771439.045,0.127,-124919717.172560,0.013,-3452.766,43.7,45.470,18109ca4, 12,0,23771436.511,0.324,-97340061.981315,0.019,-2690.465,35.6,45.480,11309cab,25,0,21127151.343,0.089,-111023925.222644,0.016,-1733.215,42.1,888.070,18109ce4, 25,0,21127153.728,0.117,-86512157.302906,0.019,-1350.559,39.8,888.080,11309ceb, 26,0,23093108.734,0.115,-121355119.424984,0.022,3477.047,39.9,175.590,18109d64, 26,0,23093112.558,0.284,-94562418.771419,0.026,2709.387,32.0,168.940,11309d6b, 31,0,20795104.834,0.033,-116220473.147846,0.006,855.531,50.6,1438.974,18109d84, 31,0,20795103.425,0.053,-90580761.773172,0.006,666.648,46.6,1425.900,11309d8b, 14,0,20697085.011,0.040,-115705378.147919,0.007,1156.406,49.0,1450.450,18109da4, 14,0,20697084.251,0.045,-90179390.523722,0.007,901.098,48.1,1437.900,11309dab*7b0a6ebf 4
字段 0：數據頭 字段 1：L1 頻段跟蹤觀察到的信息總數
字段 2：GPS 衛星 PRN 數
字段 3：保留位 0
字段 4：偽距測量（M）
字段 5：偽距測量標準偏差（M）
字段 6：循環載波相位（累積多普勒范圍）
字段 7：估計的循環載波相位偏差
字段 8：瞬時載波多普勒頻率(Hz)
字段 9：C/N0 載波噪聲密度比，C/N 0 = 10[log 10 (S/N 0 )] (dB-Hz)
字段 10：連續跟蹤的秒數（無周期滑動）
字段 11：跟蹤狀態（如圖 1、2、3）
字段 12：校驗值：GPS接收機常用命令 - 百度文庫
log com1 bestvela ontime X
log com1 headinga ontime X
log com1 comconfiga ontime X
log com1 comconfiga once
log com1 loglista ontime X
log com1 loglista once
log com1 versiona ontime X
log com1 versiona once
1.2 設置串口波特率
com com1 X (X = 9600 19200 38400 115200)
一般使用9600.
1.3 請求衛星星歷指令
命令示例：
log com1 ionutcb onchanged/onnew? ? ? ? ? ? ? //GPS電離層和UTC參數
log com1 rawephemb onchanged/onnew? ? ? //GPS星歷
log com1 gpsephemb onchanged/onnew? ? ? //GPS星歷
log com1 bdsephemerisb onchanged/onnew //BD2星歷
log com1 gloephemerisb onchanged/onnew? //GLONASS星歷
log com1 ionutcb ontime 60? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//GPS電離層和UTC參數
log com1 rawephemb ontime 60? ? ? ? ? ? ? ? ? ? //GPS星歷
log com1 gpsephemb ontime 60? ? ? ? ? ? ? ? ? ? //GPS星歷
log com1 bdsephemerisb ontime 60? ? ? ? ? ? ? //BD2星歷
log com1 gloephemerisb ontime 60? ? ? ? ? ? ? ?//GLONASS星歷
1.4 設置基準站，并發送RTCM3格式差分數據
fix position latitude longitude height? ? ? ? ? ? ?//設置基準站坐標
上述命令中，緯度和經度的單位是度，高程的單位是米
log com2 rtcm1004 ontime 1 //GPS差分數據
log com2 rtcm1104 ontime 1 //BD2差分數據
log com2 rtcm1006 ontime 1 //基準站信息
1.5 設置移動站，并接收RTCM3格式差分數據
interfacemode com2 rtcmv3 novatel
1.6 關閉串口輸出指令
unlog—關閉指定輸出
例如：unlog com1 bestposb
unlogall—關閉當前串口全部輸出
例如：
unlogall COM1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? //串口1所有指令的結束
unlogall ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//所有串口指令的結束
1.7 保存接收機配置和串口輸出等
saveconfig
1.8 清除保存的接收機配置和串口輸出等
freset command
1.9 設置衛星遮蔽角
ecutoff angle// angle的單位是度
例如：設置衛星遮蔽角為10度：ecutoff 10.0
1.10 接收機復位重啟
reset
1.11 關閉/開啟衛星系統
關閉衛星系統：lockoutsystem 衛星系統
開啟衛星系統：unlockoutsystem 衛星系統
上述衛星系統參見表1。
開啟全部衛星系統：unlockout all
關閉GLONASS衛星系統：lockoutsystem glonass
開啟BD2衛星系統：unlockoutsystem compass
關閉/開啟衛星系統：assignall 衛星系統控制參數
assignall 支持的衛星系統參見表2，控制參數參見表3。
?命令示例：
關閉GLONASS衛星系統：
assignall glonass idle
開啟BD2衛星系統：
assignall compass active
開啟GPS衛星系統：
assignall gps active
1.12.板卡記錄操作
設置指令示例如下：
LOG FILE RANGEB ONTIME 1 ? ? ? ? ? ? //輸出原始數據記錄在板卡
LOG FILE RAWEPHEMB ONTIME 1? ? //輸出 GPS 原始星歷記錄在板卡
SAVECONFIG ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//保存命令設置
LOG FILE OPEN XX.LOG ? ? ? ? ? ? ? ? ? //使用命令開始記錄數據，數據會被記錄到 XX.LOG 文件中
LOG FILE RANGEB ONTIME 1 ? ? ? ? ?//輸出原始數據記錄在板卡
LOG FILE RAWEPHEMB ONTIME 1 ?//輸出 GPS 原始星歷記錄在板卡
SAVECONFIG ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ?//保存命令設置
LOGFILE CLOSE ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? //使用命令停止記錄數據
注意：?? ?LOG DIRENT?? ?命令可以查看板卡里面的存儲文件
2、命令的一些說明
（1）上述命令不區分英文字母的大小寫
（2）接收機的三個串口均可以接收上述命令
（3）上述命令中，當缺省com Id時，默認為當前串口。例如，通過接收機的串口1給接收機輸入命令：log gpgga ontime 1 時，接收機的串口1會輸出gpgga語句。
3、常用操作示例
3.1 實時RTK設置基準站
fix position latitude longitude height
緯度和經度的單位是度，高程的單位是米
log com2 rtcm1004 ontime 1
log com2 rtcm1104 ontime 1
log com2 rtcm1006 ontime 1
log com1 gpgga ontime 1
說明：上述操作中設置串口1輸出gpgga語句，串口2輸出差分數據。
3.2 實時RTK設置移動站
interfacemode com2 rtcmv3 novatel
log com1 gpgga ontime 1
說明：上述操作中設置串口1輸出gpgga語句，串口2輸出差分數據。
3.3 采集靜態數據事后解算分析
log com1 rangecmpb ontime 1
log com1 ionutcb onchanged
log com1 rawephemb onchanged
log com1 bdsephemerisb onchanged
log com1 gloephemerisb onchanged
from:接收機實現的NovAtel協議說明
1. Log version 查看或輸出接收機序列號和軟件版本號
2. Log comconfig 查看或輸出接收機串口設置
3. Log loglist 查看接收機輸出的數據信息設置
4. Log rxstatus 查看接收機狀態信息
5. Saveconfig 保存接收機設置
6. Com com1 9600 n 8 1 n off 設置接收機串口波特率9600
7. posave 0.01 取 0.01 小時的數據作平均值固定測站
8. Log bestposa ontime ？輸出 GPS 天線的緯度、經度和高程等信息
9. Log GPGGA ontime ？ 輸出 GPS 通用 NMEA 語句信息 GGA
11.unlog GPGGA或unlog all? 停止輸出信息
12. Freset 清空接收機內存中所保存的所有設置和信息，使接收機恢復出廠設置
總結
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