? ? ? ? 昨天上海又新增了快六千多例，早上醒來的第一眼都很關(guān)注，這個(gè)時(shí)候，在想如果無人駕駛送餐車在各個(gè)街道行駛送餐那該多好，希望這一天能早點(diǎn)到來，讓無人駕駛遍布咱們生活的每個(gè)角落。OK，言歸正傳，首先講講什么是超聲波雷達(dá)。

1.什么是超聲波雷達(dá)

? ? ? ? 安裝在汽車周邊的超聲波雷達(dá)，主要用于倒車時(shí)的防撞報(bào)警系統(tǒng)，又俗稱倒車?yán)走_(dá)。超聲波是一種在彈性介質(zhì)中的機(jī)械振蕩,縱向分辨率較高,對(duì)色彩、光照、電磁場不敏感,因此超聲波測距系統(tǒng)對(duì)于黑暗,有灰塵或者煙幕、有毒等惡劣環(huán)境有很強(qiáng)的適應(yīng)能力。超聲波測距系統(tǒng)迅速、方便、計(jì)算簡單,易于做到實(shí)時(shí)控制,并且在測量精度方面能達(dá)到實(shí)用的要求。如下圖為超聲波雷達(dá)。

2.超聲波雷達(dá)工作原理

? ? ? ? 當(dāng)超聲波雷達(dá)接通超聲波倒車?yán)紫到y(tǒng)電源時(shí)，超聲波雷達(dá)系統(tǒng)上電復(fù)位，進(jìn)入工作狀態(tài)。單片機(jī)編程產(chǎn)生一串40 kHz的矩形脈沖電壓，經(jīng)四選一模擬開關(guān)加到超聲波發(fā)射與回波接收電路，經(jīng)放大驅(qū)動(dòng)超聲波傳感器發(fā)射出超聲波，同時(shí)單片機(jī)開始計(jì)時(shí)。發(fā)射出的超聲波碰到障礙物后形成反射波，部分反射波返回作用于超聲波傳感器，經(jīng)超聲波傳感器的聲／電轉(zhuǎn)換，變成微弱的電信號(hào)，該微弱的電信號(hào)經(jīng)放大、整形產(chǎn)生負(fù)跳變電壓，向單片機(jī)發(fā)出中斷申請。若發(fā)射出的超聲波在測距范圍內(nèi)未遇到障礙物，直到單片機(jī)定時(shí)中斷產(chǎn)生，執(zhí)行定時(shí)中斷服務(wù)程序，選擇下一路。四路探測處理完畢，選擇四路中測出的最小距離值通過LED數(shù)碼管顯示出來。當(dāng)最小距離值小于預(yù)先設(shè)定的報(bào)警距離時(shí)，單片機(jī)接通蜂鳴器的電源，蜂鳴器發(fā)出報(bào)警聲。

3.?超聲波雷達(dá)的測距原理

? ? ? ?超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波,同時(shí)開始計(jì)時(shí),超聲波在空氣中傳播,途中碰到障礙物就立即返回,超聲波接收器收到反射波就立即停止計(jì)時(shí)。超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s,根據(jù)計(jì)時(shí)器記錄的時(shí)間t,就可以計(jì)算出發(fā)射點(diǎn)距障礙物的距離s,即:s=340t/2。這就是所謂的時(shí)間差測距法。

4. 超聲波雷達(dá)分類

談?wù)劤暡ǖ姆诸?#xff0c;哈哈，直接上圖吧，不太想寫了。

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的无人驾驶感知篇之超声波雷达的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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