1、超聲波雷達介紹

超聲波雷達的工作原理是通過超聲波發射裝置向外發出超聲波，到通過接收器接收到發送過來超聲波時的時間差來測算距離。

特性一：溫度敏感

特性二：無法精確描述障礙物位置（接收到的只是距離，并不知道具體方向）

雷達探測范圍數字模型：

參數α：超聲波雷達的探測角
參數β：檢測寬度范圍影響因素之一，UPA的β角為20°左右，APA的 β角比較特殊，為0°。
參數R：檢測寬度范圍影響因素之一，UPA和APA的R值差別不大， 都在0.6m左右。
參數D：超聲波雷達的最大量程。UPA的最大量程為2米~2.米，APA 的最大量程至少是5米，目前已有超過7m的APA雷達在業內使用

2、車位探測超聲波雷達裝載方案

汽車超聲波類裝配方案多為前后向共8個UPA，左右側共4個APA。UPA主要應用于車前后障礙物檢測，APA主要應用于車側障礙物檢測。工作頻率：48kHz+2kHz

在車位探測中，主要是左右側共4個APA其探測作用。

3、車位識別技術

車位檢測基本原理：汽車經過空車位時，傳感器檢測到的距離值會發生兩次跳變

技術難點：
1、測出的車位長度不穩定
2、室內室外測量差異較大
3、車速、車身角度對測量結果也會造成影響

4、參考方案

（1）Hough Transform for Parking Space Estimation Using Long Range Ultrasonic Sensors（2006）

1、Find the strongest line
2、Select all line with the same or nearly the same θ as the strongest line found above
3、Pick the two strongest lines out of the selection

（感覺并不能滿足要求，但其應用huogh transform 找到的兩條線也許能為信號降噪提供思路）

（2）Parking Space Detection Using Ultrasonic Sensor in Parking Assistance System(2008)

R2 -R1 >Threshold :Edge
R2 -R1 Threshold : Plane

（其采用的是多回波超聲波，依據回波的差值判斷探測范圍是否是平面或者邊緣）

（3）聯創汽車(2017)

1、聯創開發的自適應濾波算法，優化信號輸入。
2、搭建車位識別補償模(Compensation module)。
3、對已有的波形進行分類計算后，對車位狀況進行分類。
（該方法基本滿足需求，但技術細節未公開）

總結

以上是生活随笔為你收集整理的超声波雷达介绍及车位探测信号处理方法的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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